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龙图腾网获悉太原理工大学申请的专利一种双自驱永磁外转子提升机及其同步控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118929488B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411236851.6，技术领域涉及：B66D1/12；该发明授权一种双自驱永磁外转子提升机及其同步控制方法是由寇子明;吴娟;高贵军;王彦栋;王誉廷;寇少凯设计研发完成，并于2024-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双自驱永磁外转子提升机及其同步控制方法在说明书摘要公布了：一种双自驱永磁外转子提升机及其同步控制方法，包括：两个外转子永磁卷筒总成、PLC同步控制器、容错联动装置；每个外转子永磁卷筒总成包括同轴并列布置的左卷筒组件和右卷筒组件，左卷筒组件和右卷筒组件呈对称结构；在左卷筒组件和右卷筒组件均正常时，左卷筒组件和右卷筒组件之间不存在刚性连接，PLC同步控制器控制左卷筒组件和右卷筒组件同步旋转；任一个卷筒组件故障时，两个卷筒组件通过容错联动装置形成刚性连接，PLC同步控制器控制正常的卷筒组件旋转，正常的卷筒组件驱动故障的卷筒组件同步旋转。本发明提出低功耗、高可靠性的永磁驱动电铲提升机，具备无高速轴和机械滑动摩擦副、传动环节少的优点，实现双机柔性同步控制运行。

本发明授权一种双自驱永磁外转子提升机及其同步控制方法在权利要求书中公布了：1.一种双自驱永磁外转子提升机的同步控制方法，其特征在于，包括： 所述双自驱永磁外转子提升机包括外转子永磁卷筒总成、PLC同步控制器、容错联动装置；其中，外转子永磁卷筒总成包括第一外转子永磁卷筒总成和第二外转子永磁卷筒总成，两个外转子永磁卷筒总成结构相同，每个外转子永磁卷筒总成包括同轴并列布置的左卷筒组件和右卷筒组件，左卷筒组件和右卷筒组件呈对称结构，左卷筒组件和右卷筒组件均包括编码器，左卷筒组件配备第一变频驱动器，右卷筒组件配备第二变频驱动器，两个变频驱动器均由PLC同步控制器进行控制；在左卷筒组件和右卷筒组件均正常时，左卷筒组件和右卷筒组件之间不存在刚性连接，PLC同步控制器控制左卷筒组件和右卷筒组件同步旋转；任一个卷筒组件故障时，两个卷筒组件通过容错联动装置形成刚性连接，PLC同步控制器控制正常的卷筒组件旋转，正常的卷筒组件驱动故障的卷筒组件同步旋转；容错联动装置包括：一对卷筒齿轮、容错联动结构；其中，容错联动结构安装在回转平台上，一个卷筒齿轮安装在左卷筒组件的主轴上且靠近右卷筒组件，另一个卷筒齿轮安装在右卷筒组件的主轴上且靠近左卷筒组件；容错联动结构包括：一对联动滑移齿轮、一根花键轴、一对联动拨叉、一对联动油缸和一对支撑座；其中，一对支撑座安装在回转平台上，每个支撑座上安装一个联动油缸，每个联动油缸的活塞连接一个联动拨叉，每个联动拨叉连接一个联动滑移齿轮，两个支撑座上安装花键轴，一对联动滑移齿轮安装在花键轴上并且可以在花键轴上滑动； 步骤1，检测左卷筒组件和右卷筒组件是否存在故障；若不存在故障则进入步骤2，若存在故障则进入步骤3； 步骤2，左卷筒组件的编码器实时采集左卷筒位置信号和速度信号传输给PLC同步控制器，右卷筒组件的编码器实时采集右卷筒位置信号和速度信号传输给PLC同步控制器；PLC同步控制器基于主从控制系统获得左卷筒组件和右卷筒组件的同步控制信号；PLC同步控制器将左卷筒组件和右卷筒组件的同步控制信号分别发送给第一变频驱动器和第二变频驱动器，以同步控制双自驱永磁外转子提升机；步骤2中，以左卷筒组件为主电机，以右卷筒组件为从电机，第一变频驱动器驱动主电机旋转，同时第二变频驱动器驱动从电机旋转，包括： 1、获取主电机的当前位置θ1和目标位置θref的第一位置偏差量； 2、根据第一位置偏差量，基于主电机的位置环PI控制器，得到主电机的目标转速ωref； 3、获取主电机的当前转速ω1和目标转速ωref的第一转速偏差量Δω1； 4、根据第一转速偏差量Δω1，基于主电机的磁场定向控制直接转矩控制控制器，以驱动主电机； 5、主电机的编码器实时采集的主电机的当前位置θ1作为第一输入量；主电机的编码器实时采集的主电机的当前位置θ1与从电机的编码器实时采集的从电机的当前位置θ2的差值Δθ，作为第二输入量；差值Δθ经从电机位置环PI控制器得到转速差值，作为第三输入量； 6、根据第一输入量、第二输入量以及第三输入量，基于神经网络，优化从电机位置环PI控制器的参数kp、ki； 7、根据差值Δθ，基于从电机的优化后的位置环PI控制器，得到从电机的目标转速ωref′； 8、获取从电机的当前转速ω2和目标转速ωref′的第二转速偏差量Δω2； 9、根据第二转速偏差量Δω2，基于从电机的磁场定向控制直接转矩控制控制器，以驱动从电机； 步骤3，PLC同步控制器同时向第一变频驱动器和第二变频驱动器发送制动信号，同时PLC同步控制器控制联动滑移齿轮与对应的卷筒齿轮啮合，非故障卷筒组件驱动故障卷筒组件进行转动，以同步控制双自驱永磁外转子提升机。

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