浙江大学陈燕虎获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于光信标融合感知的AUV垂直接驳方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118963390B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411005556.X，技术领域涉及：G05D1/485；该发明授权一种基于光信标融合感知的AUV垂直接驳方法是由陈燕虎;张所航;钱士庞;费新宇设计研发完成，并于2024-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于光信标融合感知的AUV垂直接驳方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于光信标融合感知的AUV垂直接驳方法，包括：1通过惯导单元和深度计获取当前AUV的惯导信息和深度；2对相机进行标定后获取接驳基站上光信标位置的实时图像信息；3将惯导单元、深度计和水下相机进行时间同步；4基于惯导信息与图像雅可比矩阵，在当前位置基础上对下一时刻的光信标进行位置预测；5在目标检测模型中引入TensorRT，通过对图像的目标检测对光信标进行位置测量；6通过无迹卡尔曼滤波器融合步骤4和5的结果，得到光信标位置的最优估计；7根据光信标位置计算AUV与接驳基站之间的接驳目标，进而完成对接。本发明，可以有效应对光源干扰、光信标遮挡等现有方案无法应对的场景。
本发明授权一种基于光信标融合感知的AUV垂直接驳方法在权利要求书中公布了：1.一种基于光信标融合感知的AUV垂直接驳方法，其特征在于，包括以下步骤： 1通过惯导单元获取当前AUV的惯导信息，包含线速度和角速度；通过深度计获取当前AUV所处的深度； 2对水下相机进行标定，利用标定后的水下相机获取接驳基站上光信标位置的实时图像信息； 3将惯导单元、深度计和水下相机进行时间同步，每当实时图像更新，同步计算AUV的惯导信息与深度； 4基于惯导信息与图像雅可比矩阵，在当前位置基础上对下一时刻的光信标进行位置预测； 5在目标检测模型中引入TensorRT，通过对水下相机拍摄图像的目标检测对光信标进行位置测量； 6通过无迹卡尔曼滤波器融合步骤4基于图像雅可比矩阵的位置预测与步骤5基于目标检测的位置测量，得到光信标的像素位置最优估计； 7根据光信标的像素位置计算AUV与接驳基站之间的接驳目标，并通过控制推进器引导AUV朝向接驳基站中心行进，进而完成对接。
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