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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种用于海上环境的船舶与无人机协同配送方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118966930B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410980388.X，技术领域涉及：G06Q10/083；该发明授权一种用于海上环境的船舶与无人机协同配送方法及系统是由张明;夏汗青;付焰妮;翟一凡;顾杰欣;文发强;段佳乐;张涵之;王迅;肖影设计研发完成，并于2024-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于海上环境的船舶与无人机协同配送方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种用于海上环境的船舶与无人机协同配送方法及系统。该方法包括：通过因子分析法，将海上的各配送岛屿进行等级划分，确定各配送岛屿的物流需求等级；根据各配送岛屿的物流需求等级，将船舶‑无人机联运模型问题看成是船舶与无人机串联的路由问题，构建船舶‑无人机协同配送模型；采用二阶锥程序对所述船舶‑无人机协同配送模型进行求解，获得船舶‑无人机协同配送优化结果；根据所述船舶‑无人机协同配送优化结果，通过船舶与无人机协同配送的方式对海上各配送岛屿进行物流配送。由此，满足了现代物流对效率和灵活性的要求，提高了在海上环境中物流配送的效率。

本发明授权一种用于海上环境的船舶与无人机协同配送方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于海上环境的船舶与无人机协同配送方法，其特征在于，所述方法包括： 通过因子分析法，将海上的各配送岛屿进行等级划分，确定各配送岛屿的物流需求等级； 根据各配送岛屿的物流需求等级，将船舶-无人机联运模型问题看成是船舶与无人机串联的路由问题，构建船舶-无人机协同配送模型； 采用二阶锥程序对所述船舶-无人机协同配送模型进行求解，获得船舶-无人机协同配送优化结果； 根据所述船舶-无人机协同配送优化结果，通过船舶与无人机协同配送的方式对海上各配送岛屿进行物流配送； 所述通过因子分析法，将海上的各配送岛屿进行等级划分，确定各配送岛屿的物流需求等级，包括： 设船舶与无人机联合配送地区的集合为E，选取的社会经济指标集合为G，因此可由配送区域的物流相关社会经济数据得到矩阵其中表示第i个岛屿的第j项物流需求指标数据； 为了消除各项物流需求水平指标之间在量纲上和数量级上的差异，对物流需求指标数据进行标准化，得到标准化矩阵； 基于物流需求标准化数据，构建协方差矩阵U，通过对协方差矩阵进行特征值和特征向量的计算，得到方差贡献率和累计方差贡献率，通过数值分析累计方差贡献率，确定所需的因子个数a； 在确定的因子个数基础上，对因子进行旋转，重新分配各个因子的贡献率，得到各个因子的表达式为： Fa＝γ1logi1+γ2logi2+...+γblogib 其中，Fa表示第a个因子的表达式，logib为标准化后的第b项物流需求指标数据，γb为第b项物流需求指标的系数； 将各个配送岛屿的各项因子的得分相加得到综合得分，表达式为： SC＝β1F1+β2F2+...+βaFa 其中，SC表示各个岛屿的综合得分，βa表示第a个因子的系数； 最后按照综合得分从高到低的顺序排序； 所述将船舶-无人机联运模型问题看成是船舶与无人机串联的路由问题为： 以船舶作为载体，搭载无人机和包裹，无人机负责包裹配送的船舶-无人机联运模型问题，假设为：存在一组配送序列S，对于S中的每个位置点si，无人机从船舶上发射，访问S，然后返回船舶上充电，并允许无人机和船舶独立移动，但无人机的连续分离时间受电池容量限制； 所述船舶-无人机协同配送模型的表达式为： 目标函数为： 约束条件1： 约束条件2： 约束条件3： 约束条件4： 约束条件5： 约束条件6： 约束条件7：LP0＝orig 约束条件8：AP0＝orig 约束条件9：LPn+1＝dest 约束条件10：APn+1＝dest 其中，表示无人机从位置点si返回后到再次被发射前在船舶上的持续时间；表示为从无人机发射到位置点si，直到无人机从位置点si返回后被船舶收回所经过的时间；Wsci表示配送的位置点si的权重，n为配送需要到达的岛屿数量，约束条件1为保证船舶从位置APi到位置LPi+1的时间不超过约束条件2为保证船舶从位置LPi到位置APi的运行时间不超过约束条件3为限制了无人机从位置LPi到位置点si的距离；约束条件4为限制了无人机从位置点si到位置APi的距离；约束条件5为确保无人机从位置LPi到位置点si，再从位置点si到位置APi的飞行时间之和不超过约束条件6为确保无人机在其最大飞行时间限制内被取回，约束条件7为表示当i＝0时，无人机访问的LPi为起点；约束条件8为表示当i＝0时，无人机在si完成配送任务后被取回的点APi为起点，约束条件9为表示当i＝n+1时，设置LPn+1为路径终点；约束条件10为表示当i＝n+1时，设置APn+1为路径终点；表示无人机从LPi到si的距离；表示无人机从si到APi的距离；orig表示起点；dest表示终点。

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