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龙图腾网获悉重庆邮电大学申请的专利一种基于通感一体化的数字孪生车联网中环境感知方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118984319B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411091389.5，技术领域涉及：H04L67/101；该发明授权一种基于通感一体化的数字孪生车联网中环境感知方法是由唐伦;张子霄;汪啊沙;陈前斌设计研发完成，并于2024-08-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于通感一体化的数字孪生车联网中环境感知方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于通感一体化的数字孪生车联网中环境感知方法，属于通信技术领域，提出一种数字孪生通感一体化环境协作感知方法，数字孪生系统会根据任务要求和可用资源做出边缘协作决策，并选择通感一体化模式或环境感知指令模式；该机制有两种协作模式，如果选择通感一体化模式ISAC，RSU会使用通感一体化波束来感知环境数据。反之，如果选择环境感知指令模式InsT，RSU从虚拟控制单元接收到任务指令后，由于环境数据已经在本地缓存，仅需要对环境数据进行预处理，即视角变换。

本发明授权一种基于通感一体化的数字孪生车联网中环境感知方法在权利要求书中公布了：1.一种基于通感一体化的数字孪生车联网中环境感知方法，其特征在于：包括以下步骤： S1：车辆发起环境感知任务，将任务指令转发给RSU，RSU表示为k： 其中分别表示满足信道门限系数RSU实时的通信资源； S2：根据接收到的任务指令，数字孪生系统DT在满足QoE要求的前提下做出协作决策；协作决策包括任务比率、无线带宽比和自适应传输策略； S3：数字孪生系统查看实时的RSU状态，将复杂任务拆分成子任务分配到协作节点上，协作节点通过边缘选择策略选择附近的服务车辆SeV进行车路协同感知； S41：假设任务被RSUj分成n个部分，每个子任务占总任务的比例系数为，满足；如果子任务所需要的数据未在本地缓存，则RSUj通过ISAC模式来感知从而获取处理任务所需资源，反之则使用InsT模式；定义二进制数以指示在RSUj相应的边缘服务器中是否缓存了不可缺少的数据； S42：依次计算ISAC和InsT两种并行协作模式的任务上传时延； S43：如果选择ISAC协作模式，其中由配备N个天线的RSU和I个任务车辆组成，每个车辆有M个天线，其中IM≤N；感兴趣范围ROI包括目标感测区域和干扰区域，被划分为大小相等的立方体，每个立方体表示一个像素点； S44：RSU获得环境数据并且已经删除缓存到相应的边缘服务器中时，选择InsT模式，使用包含在计算指令中的任务车辆坐标进行矩阵运算，对RSU感知的环境数据进行坐标变换，然后由RSU使用自己感知的环境数据执行子任务； 步骤S44中，RSU缓存卸载决策以感知和预处理相应的环境数据；InsT情况下服务车辆的上传时间取决于坐标转换时间，假设服务车辆一直在感知环境数据，在接收到计算指令后立即执行坐标变换，转换时间取决于感测到的数据量，执行所花费的时间取决于RSUj相对应的边缘服务器的计算能力和子任务所需的CPU周期： 其中表示坐标变换的计算强度，表示RSU的计算速率； 综上，步骤S44所需时间表示为： 在执行车辆发起的环境感知的任务时，依据既定的任务处理流程，所需的总时间表达为： 。

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