广州小鹏自动驾驶科技有限公司石成玉获国家专利权
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龙图腾网获悉广州小鹏自动驾驶科技有限公司申请的专利多轨迹建图方法、装置、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119022940B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411216896.7，技术领域涉及：G01C21/32；该发明授权多轨迹建图方法、装置、车辆及存储介质是由石成玉;林建松;莫仕明;崔留争设计研发完成，并于2024-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本多轨迹建图方法、装置、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种多轨迹建图方法、装置、车辆及存储介质。其中，该方法包括：获取目标车辆在预设行驶路线上的多个历史行驶轨迹对应的关键帧数据，其中，关键帧数据包括历史行驶轨迹中的车辆位姿信息和车辆位姿信息对应的至少一个地图特征；对不同历史行驶轨迹对应的关键帧数据进行对齐处理，得到多个关键帧配对结果；对多个关键帧配对结果进行特征关联处理，得到特征关联结果，其中，特征关联结果用于确定多个关键帧配对结果之间的特征对应关系；基于特征关联结果进行融合处理，生成目标地图数据。本申请解决了相关技术中在进行离线建图时存在的建图效率低、准确性差的技术问题。
本发明授权多轨迹建图方法、装置、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种多轨迹建图方法，其特征在于，包括： 获取目标车辆在预设行驶路线上的多个历史行驶轨迹对应的关键帧数据，其中，所述关键帧数据包括所述历史行驶轨迹中的车辆位姿信息和所述车辆位姿信息对应的至少一个地图特征； 对不同历史行驶轨迹对应的所述关键帧数据进行对齐处理，得到多个关键帧配对结果； 对所述多个关键帧配对结果进行特征关联处理，得到特征关联结果，其中，所述特征关联结果用于确定所述多个关键帧配对结果之间的特征对应关系； 基于所述特征关联结果进行融合处理，生成目标地图数据； 其中，所述对所述多个关键帧配对结果进行特征关联处理，得到所述特征关联结果包括： 基于所述多个关键帧配对结果获取所述车辆位姿信息和车道线信息； 利用所述车辆位姿信息和所述车道线信息进行第一关联处理，得到车道线关联结果，其中，所述车道线关联结果用于表示所述关键帧配对结果中的车道线对应关系； 利用所述车道线关联结果进行第二关联处理，得到所述特征关联结果。
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