买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种基于情绪脑机接口的机械臂路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119057783B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411244443.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于情绪脑机接口的机械臂路径规划方法是由于扬;叶泽祺;曾令李;周宗潭;胡德文;章艺云设计研发完成，并于2024-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于情绪脑机接口的机械臂路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及人机交互技术领域，具体为一种基于情绪脑机接口的机械臂路径规划方法，包括如下步骤：S1、用户观看摄像头采集到的视频，通过眼动仪记录用户的视觉轨迹，并同步采集用户脑电数据；S2、根据脑电信号分析用户的情绪，将脑电信号分类为积极情绪，中立情绪与消极情绪；S3、对眼动数据进行分析并定位用户注视的三维空间坐标；S4、依据用户注视的三维空间坐标将用户的积极和消极情绪赋值到三维空间环境中，得到总奖励值图；S5、依据贪婪算法和总奖励值图对路径进行规划，直至到达目标位置，完成路径规划。本发明提高了机械臂路径规划的效率，同时规划的路径更符合人的期望。

本发明授权一种基于情绪脑机接口的机械臂路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于情绪脑机接口的机械臂路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、用户观看实时采集到的视频，通过眼动仪记录用户的视觉轨迹，并同步采集用户脑电数据； S2、根据脑电信号分析用户的情绪，将脑电信号分类为积极情绪，中立情绪与消极情绪； S3、对眼动数据进行分析并定位用户注视的三维空间坐标； S4、依据用户注视的三维空间坐标将用户的积极和消极情绪赋值到三维空间环境中，得到总奖励值图； S5、依据贪婪算法和总奖励值图对路径进行规划，直至到达目标位置，完成路径规划； 所述S2具体包括如下步骤： S21、首先对原始脑电信号进行预处理，从而将原始脑电信号中的干扰信号和非脑电噪声去除，并对预处理后的脑电信号以第一设定时间为步长，同时以第二设定时间为窗口长度进行滑窗分段； S22、将每段预处理后的脑电数据通过带通滤波器提取为多个不同频段的脑电信号； S23、计算各频段脑电信号的平均功率谱密度与每个导联脑电信号的微分熵，然后将各频段脑电信号的平均功率谱密度与每个导联脑电信号的微分熵作为特征输入到支持向量机中，以将各段脑电信号分类为积极情绪、中立情绪与消极情绪； 所述S3具体包括如下步骤： S31、对采样得到的眼动数据进行分析，判定用户处于注视眼动运动或者眼跳眼动运动，并将注视眼动运动下的所有采样点或者眼跳眼动运动下的第一个采样点存入到注视缓冲器中； S32、以机械臂底座为原点，指向操作空间为X轴正方向，水平向右为Y轴正向，竖直向上为Z轴正方向，构建机械臂坐标系； S33、每隔第一设定时间，取出与脑电数据同步的第二设定时间的眼动数据； S34、如果取出的第二设定时间内眼动数据中注视缓冲器内的采样点的个数仅有1个，则将该第二设定时间内脑电信号所对应的用户情绪强制改判为中立情绪；如果取出的第二设定时间内眼动数据中注视缓冲器内的采样点的个数大于1个，则分别求解注视缓冲区内所有数据在摄像头坐标系中横坐标与纵坐标的平均值，并根据双目摄像头的深度图像获得平均坐标对应的深度值； S35、通过摄像头坐标系和机械臂坐标系之间的标定关系，将摄像头坐标系中横坐标与纵坐标的平均值以及深度值转换为机械臂坐标系中的三维空间坐标，从而定位得到在机械臂坐标系中该第二设定时间内用户注视的三维空间坐标； S36、循环S34至S35，直至将S33中所有取出的第二设定时间的眼动数据按照S34至S35的步骤处理完成。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军国防科技大学，其通讯地址为：410073 湖南省长沙市开福区德雅路109号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。