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龙图腾网获悉吉林大学;吉林大学青岛汽车研究院申请的专利一种考虑能耗因素的分布式驱动车辆轨迹跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119078883B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411342618.6，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种考虑能耗因素的分布式驱动车辆轨迹跟踪控制方法是由付尧;战椿水;刘科;雷雨龙;王玉海;张玉洲设计研发完成，并于2024-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑能耗因素的分布式驱动车辆轨迹跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于智能驾驶技术领域，公开了一种考虑能耗因素的分布式驱动车辆轨迹跟踪控制方法，包括：获取需要跟踪的参考轨迹，并且根据所述参考轨迹构建轨迹跟踪控制模型；根据所述轨迹跟踪控制模型得到前轮转角计算公式和后轮转角计算公式；δf＝Kp1·e1+Kd1·e2；δr＝Kp2·e1+Kd2·e2+1.5·u2b；δf为前轮转角，δr为后轮转角，Kp1为前轮位移误差系数，Kd1为前轮速度误差系数，Kp2为后轮位移误差系数，Kd2为后轮速度误差速度，e1为横向位移误差、e2为横向速度误差，u2b为后轮转角的反馈量；建立目标函数，并以所述目标函数最小为优化目标，对所述前轮位移误差系数、所述前轮速度误差系数、所述后轮位移误差系数和所述后轮速度误差速度组成的数组进行优化，得到最优数组；根据所述最优数组计算得到最优前轮转角和最优后轮转角。

本发明授权一种考虑能耗因素的分布式驱动车辆轨迹跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑能耗因素的分布式驱动车辆轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一、获取需要跟踪的参考轨迹，并且根据所述参考轨迹构建轨迹跟踪控制模型； 所述轨迹跟踪控制模型为： 其中，lf为质心到前轴距离，lr为质心到后轴距离，Cpf为单轨模型下的前轮侧偏刚度，Cpr为单轨模型下的后轮侧偏刚度，Clf为单轨模型下前轮纵向刚度，Clr为单轨模型下后轮纵向刚度，sf为单轨模型下前轮滑动率，sr为单轨模型下后轮滑动率，m为整车质量，Iz为车辆绕z轴转动惯量，为全局坐标系下的纵向速度，全局坐标系下的横向速度，vy为横向速度，vx为纵向速度，为横摆角，δf为前轮转角，δr为后轮转角，为纵向加速度，为横摆角速度，为横向加速度，为横摆角加速度； 步骤二、根据所述轨迹跟踪控制模型得到前轮转角计算公式和后轮转角计算公式； δf＝Kp1·e1+Kd1·e2； δr＝Kp2·e1+Kd2·e2+1.5·u2b； 其中，δf为前轮转角，δr为后轮转角，Kp1为前轮位移误差系数，Kd1为前轮速度误差系数，Kp2为后轮位移误差系数，Kd2为后轮速度误差系数，e1为横向位移误差、e2为横向速度误差，u2b为后轮转角的反馈量； 所述后轮转角的反馈量通过如下公式进行计算： 其中，为带反馈环节的速度误差的导数、为带反馈环节的横摆角速度误差的导数；c1、c2为常数； 步骤三、建立目标函数，并以所述目标函数最小为优化目标，对所述前轮位移误差系数、所述前轮速度误差系数、所述后轮位移误差系数和所述后轮速度误差系数组成的数组进行优化，得到最优数组； 所述目标函数为： 其中，e1为横向位移误差，e2为横向速度误差，e3为横摆角误差，e4为横摆角速度误差，q1、q2、q3、q4为各误差量的权重系数，qe为经济性的权重系数，τ为时间，T∞为末态时刻，n为电机转速，T为电机转矩，ηT为电机效率； 步骤四、根据所述最优数组计算得到最优前轮转角和最优后轮转角。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人吉林大学;吉林大学青岛汽车研究院，其通讯地址为：130021 吉林省长春市吉林大学南岭校区材料馆613；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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