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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种多分支航天器分层无源全身柔顺控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119087798B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411048607.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种多分支航天器分层无源全身柔顺控制方法是由岳程斐;陆浪;曹喜滨;王培基;琚啸哲设计研发完成，并于2024-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多分支航天器分层无源全身柔顺控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种多分支航天器分层无源全身柔顺控制方法，该方法是结合了协同控制理论、分层控制理论、无源控制理论和阻抗控制理论的一种航天器全身控制方法。其优点是可以实现末端执行器柔顺接触和全身构型维持的多级兼容控制，并且在末端柔顺控制层引入了自适应可变阻抗控制策略，解决了与目标的安全柔顺接触问题，同时，在各控制层级嵌入了基于能量罐的系统无源性补偿控制器，可以保障系统运行过程的安全稳定。

本发明授权一种多分支航天器分层无源全身柔顺控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多分支航天器分层无源全身柔顺控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 步骤一：建立多分支航天器与空间站整体的耦合动力学模型； 步骤二：采用主从式多臂协同策略，根据目标位置和姿态生成主操作臂的期望位置和姿态，然后根据主从臂之间相对位置与姿态关系得到从臂的期望位置与姿态； 步骤三：根据多个控制目的优先级情况，设定末端6自由度柔顺控制为主控制目标，关节柔顺构型维持控制为次级控制目标，设计基于零空间投影方法的分层协调控制框架，并对零空间矩阵进行系统惯量加权处理，保证机械臂操控过程中瞬态动能最小化；采用类PD的经典阻抗控制形式设计各层级控制律，得到基本的分层控制系统； 步骤四：结合各层级在非线性项的耦合关系，通过无源性反馈控制策略将耦合部分消除，避免各层级控制相互影响； 步骤五：对主控制层级的固定刚度增益进行修改，引入自适应可变阻抗调整策略，根据位置跟踪误差和力跟踪误差实时调整刚度增益； 步骤六：在各控制层级设计基于能量罐的系统无源性补偿子系统，补偿由于零空间投影算子和刚度变化导致的主动行为，恢复系统的无源性，得到补偿后的任务空间控制指令； 步骤七：将各层级控制子系统生成的任务空间控制指令通过各层级对应的雅克比矩阵的惯量加权伪逆映射到关节空间中，生成关节力矩控制指令。

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