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龙图腾网获悉天津津航技术物理研究所申请的专利一种激光雷达与微光红外双相机远场条件标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119247330B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411305393.7，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种激光雷达与微光红外双相机远场条件标定方法是由霍家全;吴帅;李翔宇;李红沛设计研发完成，并于2024-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光雷达与微光红外双相机远场条件标定方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种激光雷达与微光红外双相机远场条件标定方法，针对直升机载一体防撞设备中激光雷达及双光相机标定问题，利用平行光管、防撞设备平台以及激光雷达自身实现三者间标定，通过控制防撞设备精确姿态运动，获取多幅无穷远点目标图像，从而由已知的防撞设备平台运动参数和图像解算红外与微光相机标定参数；通过激光转换卡将激光雷达转换为可见光目标，通过控制激光雷达精确姿态运动，获取多幅无穷远点目标图像，从而由激光雷达运动参数和图像解算激光雷达与微光相机标定参数，实现激光雷和双光相机无穷远工作条件下标定。

本发明授权一种激光雷达与微光红外双相机远场条件标定方法在权利要求书中公布了：1.一种激光雷达与微光红外双相机远场条件标定方法，其特征在于，所述标定方法包括如下步骤： S1.红外相机安装在防撞设备内框架上，将防撞设备与标定工装安装固定；将含防撞设备的标定工装放置在平行光管光路中，选用圆孔目标；防撞设备正常工作，调整防撞设备姿态，使平行光管中圆孔目标在红外相机标定的视轴位置xIR-0,yIR-0； S2.调整防撞设备的方位角度，使圆孔目标分别处于红外图像左侧边缘和图像右侧边缘，并分别采集对应位置的红外图像；根据质心处理算法，分别计算得到红外图像中的圆孔目标坐标xIR-left,yIR-left、xIR-right,yIR-right； S3.根据红外图像左右两侧的目标坐标，判断圆孔目标是否处于图像同一行；若不处于同一行，根据公式1，计算红外相机行偏差角度Δα，微调红外相机滚动角，使得yIR-left＝yIR-right，保证防撞设备方位轴与红外相机图像行垂直； 其中，fIR为红外相机焦距； S4.保持防撞设备工装姿态角，将微光相机安装在防撞设备内框架；防撞设备正常工作，调整防撞设备方位角度，使圆孔目标分别处于微光图像左侧边缘和图像右侧边缘，并分别采集对应位置的微光图像；分别计算得到微光图像中的点目标坐标xtwi-left,ytwi-left、xtwi-right,ytwi-right； S5.根据点目标在微光图像左右两侧的位置坐标，判断点目标在微光图像左右两侧的位置是否处于同一行；若不处于同一行，根据公式2，计算微光相机行偏差角度Δβ，微调微光相机滚动角，使得ytwi-lef＝ytwi-right，保证防撞设备方位轴与微光相机图像行垂直： 其中，ftwi为微光相机焦距； S6.控制防撞设备方位和俯仰姿态角，使来自平行光管的点目标处于红外和微光图像左上角；在红外相机和微光相机视场范围内，控制防撞设备两轴平台，使同时包括红外相机和微光相机的防撞设备在航向和俯仰方向按等间隔进行图像采集；其中，防撞设备设置多个位姿，每一个位姿时，微光和红外同时采集图像； S7.将激光雷达安装在防撞设备内框架上；将平行光管焦面上的圆孔目标更换为激光转换卡；降低激光雷达增益，防止近距离工作损伤激光雷达；控制激光雷达方位角和扫描角，使激光经过平行光管和激光转换卡后，在微光相机视场内均匀分布多个点，记录此时激光雷达姿态角度并采集对应激光雷达姿态下的微光图像； 提取红外相机采集的圆孔目标的质心坐标x1,y1、微光相机采集的圆孔目标的质心坐标x2,y2；通过公式3，将红外图像坐标转换到微光图像坐标： 提取微光相机采集的激光转换点目标的质心坐标激光雷达点云坐标x3,y3，通过公式4，将激光雷达坐标转换到微光图像坐标： 其中，H12、H23为3×3的矩阵，分别为红外相机与微光相机标定转换矩阵和微光相机与激光雷达标定转换矩阵； 利用红外相机与微光相机标定转换矩阵H12和微光相机与激光雷达标定转换矩阵H23，通过公式5，计算出红外相机与激光雷达标定转换矩阵： 至此，完成所有数据标定。

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