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龙图腾网获悉中国科学院电工研究所申请的专利一种磁控胶囊内窥镜定位方法、装置、设备、介质和产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119257527B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411159942.4，技术领域涉及：A61B1/04；该发明授权一种磁控胶囊内窥镜定位方法、装置、设备、介质和产品是由滕智帆;任骥雄;孙洪博;刘全越;周古月;刘建华;王秋良设计研发完成，并于2024-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种磁控胶囊内窥镜定位方法、装置、设备、介质和产品在说明书摘要公布了：本发明涉及磁控胶囊内窥镜定位技术领域，公开了一种磁控胶囊内窥镜定位方法、装置、设备、介质和产品，该方法包括：初始化磁控胶囊内窥镜的位置参数和姿态参数，根据当前的位置参数和当前的姿态参数获取第一目标函数误差，基于第一目标函数误差对当前的位置参数进行迭代优化获得优化后的位置参数，根据优化后的位置参数和当前的姿态参数获取第二目标函数误差，基于第二目标函数误差对当前的姿态参数进行迭代优化获得优化后的姿态参数，当满足整体迭代结束条件时，输出优化后的位置参数和优化后的姿态参数，本发明实施例有利于找到全局最优解，提高定位结果的准确性。

本发明授权一种磁控胶囊内窥镜定位方法、装置、设备、介质和产品在权利要求书中公布了：1.一种磁控胶囊内窥镜定位方法，其特征在于，包括： 初始化磁控胶囊内窥镜的位置参数和姿态参数； 根据当前的所述位置参数和当前的所述姿态参数获取第一目标函数误差； 基于所述第一目标函数误差对当前的所述位置参数进行迭代优化获得优化后的所述位置参数； 根据优化后的所述位置参数和当前的所述姿态参数获取第二目标函数误差； 基于所述第二目标函数误差对当前的所述姿态参数进行迭代优化获得优化后的所述姿态参数； 判断是否满足整体迭代结束条件，当满足整体迭代结束条件时，输出优化后的所述位置参数和优化后的所述姿态参数，当不满足整体迭代结束条件时，重新对所述位置参数和所述姿态参数进行优化； 其中，根据当前的所述位置参数和当前的所述姿态参数获取第一目标函数误差，包括： 根据当前的所述位置参数和当前的所述姿态参数计算两两传感器之间的差分磁场的第一计算值； 根据所述第一计算值和传感器测量得到的差分磁场的观测值获得第一目标函数误差； 根据优化后的所述位置参数和当前的所述姿态参数获取第二目标函数误差，包括： 根据优化后的所述位置参数和当前的所述姿态参数计算两两传感器之间的差分磁场的第二计算值； 根据所述第二计算值和传感器测量得到的差分磁场的观测值获得第二目标函数误差。

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