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龙图腾网获悉深圳拜波赫技术有限公司申请的专利基于图像语义分割目标识别的投影车灯照明方法与装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119296457B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411341313.3，技术领域涉及：G09G3/00；该发明授权基于图像语义分割目标识别的投影车灯照明方法与装置是由任治辉;吴新民设计研发完成，并于2024-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于图像语义分割目标识别的投影车灯照明方法与装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于图像语义分割目标识别的投影车灯照明方法与装置，其包括：步骤1，获取每一侧相机和投影车灯的标定参数；步骤2，通过语义分割模型获取当前图像帧的结构化数据，获取各目标实例相关信息，将目标实例的相关信息填充至各对应的目标实例的结构化数据中；步骤3，计算各目标实例的光照度；步骤4，将目标实例的轮廓从当前图像帧的图像坐标系转换到投影车灯坐标系下，按照相应的光照度，在目标实例的结构化数据基础上，对每个目标实例的轮廓构成的封闭区域进行像素级亮度填充，生成投影位图，该位图作为投影车灯阵列投影照明方案。本发明能够提升车辆照明系统实现补盲与防眩目的效果。

本发明授权基于图像语义分割目标识别的投影车灯照明方法与装置在权利要求书中公布了：1.一种基于图像语义分割目标识别的投影车灯照明方法，其特征在于，包括： 步骤1，车身的每一侧设置有相机和投影车灯，获取每一侧相机和投影车灯的标定参数； 步骤2，根据相机实时获取的图像帧，通过语义分割模型获取当前图像帧的结构化数据，结构化数据包括每一个目标实例对应的ID与不同设定级对应语义分类信息和轮廓点集合，轮廓点集合构成轮廓，进而获取各目标实例相关信息，目标实例相关信息包括目标实例与自车的像素坐标距离和像素级二维速度，将目标实例的相关信息填充至各对应的目标实例的结构化数据中； 步骤3，计算各目标实例的光照度； 步骤4，通过步骤1的标定参数，将目标实例的轮廓从当前图像帧的图像坐标系转换到投影车灯坐标系下，并按照步骤3计算出的相应的光照度，在步骤2得到的目标实例的结构化数据基础上，对每个目标实例的轮廓构成的封闭区域进行像素级亮度填充，进而生成投影位图，该位图作为投影车灯阵列投影照明方案； 步骤2中的通过语义分割模型获取当前图像帧的各目标实例的轮廓和轮廓对应的分类信息的方法具体包括： 步骤21a，根据相机实时获取的图像帧，通过语义分割模型，提取当前图像帧的像素级语义轮廓和分类，输出轮廓点集合，轮廓点集合组成轮廓； 步骤22a，通过循环对连续多个轮廓点进行迭代计算，获得相邻两个轮廓点构成的向量，判别相邻的第一向量和第二向量是否满足向量共线定理，如果是，则将第一向量和第二向量共用的轮廓点删除，更新轮廓点集合； 步骤23a，根据步骤22a更新后的轮廓点集合，结合轮廓对应的分类信息和目标实例的ID，输出结构化数据； 步骤3具体包括： 根据目标实例的轮廓对应的分类信息，确定投影车灯的像素点i,j所属的分类； 结合投影车灯在图像坐标系下的像素点i,j所属的分类和目标实例与自车的像素坐标距离d，按式1计算每个目标实例的轮廓点xi,yj的光照度gxi,yj： 式中，i、j分别为像素点i,j的横、纵向像素坐标，i的数值不小于0且不大于当前图像帧的宽度，h的数值不小于0且不大于当前图像帧的高度；α为投影车灯光照度的最大强度；δ为根据目标实例与自车的像素坐标距离d的一个衰减系数，其描述为式2；θ为一个限定距离内的实测常量衰减系数，Dmax为使能投影车灯对于目标实例的主体投影照明的最远距离： 采用如下形态学技术进行膨胀补偿，抑制关键目标膨胀区的光照度值，膨胀的方向和大小分别参照目标实例的像素级二维速度的矢量方向和数值： ①根据选定的目标实例的轮廓点px,y和像素级二维速度，计算沿目标实例的像素级二维速度的横、纵方向的待膨胀点qx,y；其中，x,y为轮廓点在图像坐标系下的位置坐标； ②判断待膨胀点qx,y是否在当前图像帧的选定的目标实例的轮廓内，如果是，则进入步骤③，否则将轮廓点px,y替换为待膨胀点qx,y； ③判断选定的目标实例的所有轮廓点是否被轮询一次，轮询完成结束，否则跳转至①。

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