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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于激光雷达点云的混合模式对抗攻击方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119312871B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411347371.7，技术领域涉及：G06N3/094；该发明授权一种基于激光雷达点云的混合模式对抗攻击方法及系统是由任毅龙;白雪松;于海洋;黄元昊;崔志勇设计研发完成，并于2024-09-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光雷达点云的混合模式对抗攻击方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光雷达点云的混合模式对抗攻击方法及系统，所述方法包括：获取原始点云；对原始点云依次进行频域变换、扰动和逆变换处理，生成扰动点云；基于扰动点云生成初始对抗性点云；对初始对抗性点云进行优化得到第一对抗性扰动，包括：基于对抗性点云与原始点云之间的豪斯多夫距离和倒角距离构建目标函数；通过最小化目标函数，得到第一对抗性扰动，包括：计算当前迭代中的梯度信息；根据当前迭代中的梯度信息调整步长，确定下一轮迭代中的对抗性扰动，迭代预设次数输出第一对抗性扰动；基于形状先验引导对原始点云和第一对抗性扰动处理生成最优对抗性点云以进行对抗攻击。本发明提高了对抗攻击的效果和鲁棒性。

本发明授权一种基于激光雷达点云的混合模式对抗攻击方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达点云的混合模式对抗攻击方法，其特征在于，包括： 获取原始点云； 对原始点云依次进行频域变换、扰动和逆变换处理，生成扰动点云； 基于扰动点云生成初始对抗性点云，包括：计算扰动点云中每个点的敏感度得分，包括：对扰动点云中的每个点进行降维；基于白盒模型攻击测试得到降维后的每个点的最佳攻击方向；基于最佳攻击方向，得到点的敏感度得分；基于所述敏感度得分选择关键点；将所述关键点向点云中心移动，生成初始对抗性点云； 对初始对抗性点云进行优化得到第一对抗性扰动，包括：基于对抗性点云与原始点云之间的豪斯多夫距离和倒角距离，构建目标函数；通过最小化目标函数，得到第一对抗性扰动，包括：计算对抗性损失函数在当前迭代中对抗性点云与对抗性扰动之和的梯度，得到当前迭代中的梯度信息；根据当前迭代中的梯度信息调整步长，确定下一轮迭代中的对抗性扰动，迭代预设次数输出第一对抗性扰动，其中，梯度信息与调整步长的幅度呈正比例； 基于形状先验引导对原始点云和第一对抗性扰动进行处理，生成最优对抗性点云，其表达式为： 其中，最优对抗性点云，表示原始点云，表示使取得最小值时对应的对抗性扰动，其中，的初始值为第一对抗性扰动，表示对抗性损失函数，表示正则化参数，表示形状先验正则化项，以进行对抗攻击。

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