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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利基于低轨卫星协同的频谱拒止下无人机网络路由方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119316903B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411310401.7，技术领域涉及：H04W40/02；该发明授权基于低轨卫星协同的频谱拒止下无人机网络路由方法是由朱小军;沈洋;董超设计研发完成，并于2024-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于低轨卫星协同的频谱拒止下无人机网络路由方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于低轨卫星协同的频谱拒止下无人机网络路由方法，该方法针对频谱干扰下的无人机通信问题，引入低轨卫星作为无人机网络的辅助通信节点，并使用网络控制器制定路由方案。具体来说，网络控制器首先基于全局网络信息为所有数据流制定初始路由方案，包括计算传输路径和分配网络带宽，并对路由方案的性能进行评估，然后使用模拟退火框架，在初始路由方案的基础上，不断迭代优化以探索更优解。本发明的优点在于，既避免了精确算法的求解时间过长的问题，也避免了传统路径搜索算法容易陷入局部最优解的问题，能够在短时间内得到近似解。

本发明授权基于低轨卫星协同的频谱拒止下无人机网络路由方法在权利要求书中公布了：1.基于低轨卫星协同的频谱拒止下无人机网络路由方法，其特征在于：所述无人机网络包括：网络控制器、低轨卫星、多个主无人机和多个从无人机，每个主无人机均配有卫星通信模块，可以与低轨卫星进行双向通信，所有无人机在未受干扰的情况下均能与邻居无人机进行通信，网络控制器可以控制所有无人机，并在受到频谱干扰后，基于全局网络信息决策整个网络的路由，制定网络中所有数据流的传输方案，所述方法具体包括以下步骤： 步骤1网络控制器获取全局网络信息：网络控制器与无人机进行交互，获取无人机位置、受干扰情况及网络中待传输数据流等信息； 步骤2制定初始路由方案：基于全局网络信息，网络控制器首先为所有数据流计算传输路径，然后分配网络带宽，得到数据流的初始路由方案； 步骤3评估初始路由方案的性能：网络控制器分别评估所有数据流的时延性能和网络带宽性能，结合权重调节参数计算数据流的路由性能，进而评估初始路由方案的综合路由性能； 步骤4优化路由方案：基于模拟退火框架，网络控制器迭代优化初始路由方案的路径选择和网络带宽分配，直到满足终止条件，得到最终的路由方案，具体包括： 步骤4.1设定模拟退火的初始温度、终止温度、降温系数、最大循环次数，设置当前温度等于初始温度； 步骤4.2基于当前路由方案，按以下步骤生成新的路由方案： 步骤4.2.1随机选择一条数据流Fm，其传输路径为pm，起点和终点分别为sm和tm，构造一个中间节点集，包含所有符合以下条件的节点：该节点和sm是连通的；该节点和tm是连通的；该节点不在pm上； 步骤4.2.2在中间节点集里随机选择一个节点n，使用Dijkstra算法计算从s到节点n的最短时延路径pn1和节点n到t的最短时延路径pn2，将pn1和pn2合并得到一条新路径 步骤4.2.3按照步骤2中的网络带宽分配方案，为所有数据流重新分配网络带宽，得到新的路由方案； 步骤4.3根据步骤3的性能评估方法，评估新路由方案的性能，采用Metropolis接受准则来判断是否接受新路由方案，如果新路由方案的综合路由性能大于当前路由方案的综合路由性能，则接受新路由方案；否则以概率paccept接受新路由方案： 其中，exp表示以自然常数e为底的指数函数，Snew代表新路由方案的综合路由性能，Stemp代表当前路由方案的综合路由性能，T代表模拟退火系统的当前温度； 步骤4.4如果当前温度下的循环次数达到最大循环次数，将当前温度与降温系数相乘，以更新当前温度的值，并跳转至步骤4.5，否则返回至步骤4.2； 步骤4.5如果当前温度小于终止温度，结束循环，输出当前路由方案为最优路由方案，否则返回至步骤4.2。

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