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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于相对距离的类双曲线前置角重塑的末制导策略获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119335869B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411483066.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于相对距离的类双曲线前置角重塑的末制导策略是由胡庆雷;吴春江;韩拓;刘岳洋;郑建英设计研发完成，并于2024-10-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于相对距离的类双曲线前置角重塑的末制导策略在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于相对距离的类双曲线前置角重塑的末制导策略，包括以下步骤：建立导弹在二维平面内拦截静止目标的运动学模型；基于双曲线方程设计制导策略，根据导弹和目标的初始条件求解双曲线的几何参数，得到制导策略关于设计参数的解析方程；根据运动学关系反解指定落角下不同发射角的参数。本发明中的制导策略采用对前置角信息进行方程约束，满足攻击角度约束下的同时能进行零脱靶打击，且末端视线角速率收敛至0，通过数值积分计算得到制导参数，不需要对模型进行线性化，简化了制导系统的设计。此发明提高了制导系统的适用性，设计方法简单，适用性强。

本发明授权一种基于相对距离的类双曲线前置角重塑的末制导策略在权利要求书中公布了：1.一种基于相对距离的类双曲线前置角重塑的末制导方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：考虑导弹和静止目标所在的二维平面为攻击平面，建立导弹在攻击平面内拦截静止目标的运动学模型； S2：将前置角方程设计为关于时间变化的类双曲线表达式的制导策略； S3：根据导弹和目标的初始条件求解类双曲线表达式的相关参数的公式，包括类双曲线下位移到原点的距离和类双曲线顶点到原点距离，得到带参数的解析制导策略，其中参数是双曲线渐近线斜率与实半轴长的参数之比； S4：基于S1的运动学方程，S3得到的带参数的解析制导策略，根据数值积分法，反解出指定落角约束下随着初始发射角变化的参数值； 步骤S1中，所述导弹在攻击平面内拦截静止目标的运动学模型为： 1 其中，为导弹的飞行速度，为导弹的前置角，为导弹与目标的弹目距离，为导弹的弹道倾角，为导弹的视线角，是导弹速度切向加速度； 步骤S2包括： 基于双曲线表达式的前置角轮廓方程为： 2 其中，为待求解的参数，分别为类双曲线顶点到原点距离，渐近线斜率，类双曲线下位移到原点的距离，且都为正实数，为初始弹目距离，即初始导弹位置到静止目标的距离； 对式2进行进一步转化得到： ， 其中，参数； 步骤S3包括： 所述类双曲线下位移到原点的距离和类双曲线顶点到原点距离的公式为： 3 其中，为导弹初始发射角，是初始弹目距离下的前置角； 步骤S4中，根据运动学方程1前两式子的变形并积分得到如下方程： ， 其中，为初始视线角，是导弹的指定落角； 对积分里的式子泰勒展开到N项后利用数值积分法，通过迭代算出指定落角下不同发射角的参数的值，其展开形式如下： 其中，是求和式里对应的项数顺序，是指定展开项数，为第一伯努利数，如下式所示： 其中，是对x求n次导，是求这个极限对应的因变量； 根据数值积分法，反解出指定落角约束下随着初始发射角变化的参数值的过程如下：将所有参数代入到上式中，取N=5，采用梯度法求取从0到k的积分式，由此算出当右边等式结果在指定落角附近时对应的k值。

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