北京理工大学王钢获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种数据驱动的未知非线性系统输出调节方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119335913B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411213222.1，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种数据驱动的未知非线性系统输出调节方法及装置是由王钢;刘文婕;孙健;李依霏;韦雨舟;张博譞;张鑫宏;陈杰设计研发完成，并于2024-08-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种数据驱动的未知非线性系统输出调节方法及装置在说明书摘要公布了：本发明属于无人系统控制技术领域，具体涉及一种数据驱动的未知非线性系统输出调节方法及装置。该方法具体过程为：内膜系统构造：根据外部参考信号构造演化矩阵的k阶辅助矩阵，基于所述辅助矩阵计算内膜矩阵对，构成内膜系统；令非线性系统、传感器以及内膜系统依次相连，直接向非线性系统施加控制输入，将传感器输出与期望跟踪的轨迹做差作为内膜系统的输入，收集到非线性系统的状态以及内膜系统的状态，计算非线性系统的非线性状态、状态的导数和内膜系统状态的导数；利用外部参考信号的演化矩阵构造滤波矩阵；利用收集数据和滤波矩阵，求解一个半正定规划问题，得到构造控制增益矩阵；利用控制增益矩阵构造反馈控制器实现系统输出控制。
本发明授权一种数据驱动的未知非线性系统输出调节方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种数据驱动的未知非线性系统输出调节方法，其特征在于，具体步骤包括： 步骤一、内膜系统构造：根据外部参考信号构造演化矩阵的k阶辅助矩阵，基于所述辅助矩阵计算内膜矩阵对，构成内膜系统； 步骤二、令非线性系统、传感器以及内膜系统依次相连，直接向非线性系统施加控制输入，将传感器输出与期望跟踪的轨迹做差作为内膜系统的输入，收集到非线性系统的状态以及内膜系统的状态，计算非线性系统的非线性状态、状态的导数和内膜系统状态的导数； 步骤三、利用外部参考信号的演化矩阵构造滤波矩阵 步骤四、利用步骤二中收集到的数据和步骤三中构造的滤波矩阵，求解一个半正定规划问题，得到构造控制增益矩阵 步骤五、利用步骤五中计算的控制增益矩阵构造反馈控制器； 步骤六、令非线性系统、传感器、内膜系统以及控制器依次相连，进行在线运行实现闭环系统的输出调节。
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