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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种异构无人系统数据驱动协同输出调节方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119336040B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411153914.1，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种异构无人系统数据驱动协同输出调节方法及装置是由王钢;李依霏;孙健;刘文婕;何佳凯;陈杰设计研发完成，并于2024-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种异构无人系统数据驱动协同输出调节方法及装置在说明书摘要公布了：本发明属于集群无人系统协同控制技术领域，具体涉及一种异构无人系统数据驱动协同输出调节方法及装置。该方法具体过程为：S100，设异构无人系统由多个无人单体构成，其跟随一外部系统；引入内膜系统，并根据无人单体的动力学模型，建立每一无人单体的扩展系统；S200，通过离线实验对每个无人单体获取其扩展系统的开环轨迹数据，获得数据矩阵；S300，基于所述数据矩阵，计算分布式数据驱动控制增益矩阵；S400，基于内膜系统状态和所述控制增益矩阵，获得分布式动态状态反馈控制器，实现所述未知模型异构无人系统的输出调节。

本发明授权一种异构无人系统数据驱动协同输出调节方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种异构无人系统数据驱动协同输出调节方法，其特征在于，包括步骤： S100，设异构无人系统由多个无人单体构成，其跟随一外部系统；引入内膜系统，并根据无人单体的动力学模型，建立每一无人单体的扩展系统； S200，通过离线实验对每个无人单体获取其扩展系统的开环轨迹数据，获得数据矩阵； S300，基于所述数据矩阵，计算分布式数据驱动控制增益矩阵； S400，基于内膜系统状态和所述控制增益矩阵，获得分布式动态状态反馈控制器，实现所述异构无人系统的输出调节； 所述内膜系统为： 设外部系统的动力学模型为： y0t＝-Fvt 其中，vt 和y0t为外部系统的状态、状态导数和输出，S和F为已知实矩阵； 所述内膜系统为： 其中，zit和为内模系统的状态和状态导数，evit为虚拟跟踪误差； 其中，β是维度为nβ×nβ的常数方阵，其特征多项式与矩阵S的最小多项式相同，σ是维度为nβ×1的任意选择的常数列向量，blockdiag...表示以对角线上的子矩阵构造的分块对角矩阵；ny-tuple表示分块对角矩阵有ny个子矩阵； 所述虚拟跟踪误差为： 其中，aij是图的邻接矩阵的第i行、第j列的元素，ai0表示无人单体i和外部系统的连通关系，yit，yjt和y0t分别为无人单体i、无人单体j和外部系统的输出；所述图为描述异构无人系统与外部系统通信网络图； 根据无人单体的动力学模型，建立每一无人单体的扩展系统，具体过程为： 设每个无人单体的动力学模型为： yit＝Cixit,i＝1,2,...,N 其中，xit和为无人单体i的状态和状态导数，uit为无人单体i的控制输入，yit为无人单体i的输出，vt为外部系统的状态，矩阵Ai、Bi、Ei和Ci是实矩阵； 建立每一无人单体的扩展系统为： 其中，

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