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龙图腾网获悉佛山显扬科技有限公司申请的专利一种基于三维机器视觉的调香双臂机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119347728B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411799876.7，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于三维机器视觉的调香双臂机器人系统是由丁克;丁兢;李翔;马洁;庞旭芳;蔡剑锋;淳豪;王丰;叶闯;王凯;李鹏;苗述;聂强;钟仿洵;张敏;吴唤;王果;伍佳设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于三维机器视觉的调香双臂机器人系统在说明书摘要公布了：本发明涉及香薰调制技术领域，提出一种基于三维机器视觉的调香双臂机器人系统，包括调香双臂机器人，调香双臂机器人配置有三维机器视觉模块、调香算法模块和安装有夹持件的机械臂；所述调香算法模块用于获取用户的香薰需求，基于香薰原料的特性和用户的香薰需求生成若干个香薰配方供用户挑选；所述三维机器视觉模块用于在用户选择至少一个香薰配方后，识别和定位所需香薰原料和调香容器的位置，并生成驱动机械臂和夹持件的调香指令；所述调香指令用于根据所需香薰原料以及调香容器的位置、香薰配方设定比例和调香顺序驱动所述机械臂和夹持件执行称重、加料、液体转移和搅拌操作，以得到调制好的香薰，将调制好的香薰装瓶打包并输出给用户。

本发明授权一种基于三维机器视觉的调香双臂机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种基于三维机器视觉的调香双臂机器人系统，其特征在于，包括所述调香双臂机器人，所述调香双臂机器人配置有三维机器视觉模块、调香算法模块和安装有夹持件的机械臂； 所述调香算法模块用于获取用户的香薰需求，基于香薰原料的特性和用户的香薰需求生成若干个香薰配方供用户挑选； 所述三维机器视觉模块用于在用户选择至少一个香薰配方后，识别和定位所需香薰原料和调香容器的位置，并生成驱动机械臂和夹持件的调香指令； 所述调香指令用于根据所需香薰原料以及调香容器的位置、香薰配方设定比例和调香顺序驱动所述机械臂和夹持件执行称重、加料、液体转移和搅拌操作，以得到调制好的香薰，将调制好的香薰装瓶打包并输出给用户； 在所述调香算法模块中，基于香薰原料的特性和用户的香薰需求生成若干个香薰配方包括： 将用户的香薰需求转化为特征向量； 采用聚类分析和决策树建立用户偏好模型，并基于特征向量确定用户类型； 根据原料的特性和特征向量生成预选香薰配方，使用协同过滤方案按照用户类型生成若干个备选香薰配方； 对预选香薰配方和备选香薰配方进行迭代优化，得到若干个优选香薰配方； 在所述调香算法模块中，采用聚类分析和决策树建立用户偏好模型，并基于特征向量确定用户类型包括： 使用聚类分析将具有相似偏好的用户分为不同类型； 分析每个用户类型的特征均值，获取每个群体的共同偏好； 将特征向量作为用户特征输入至决策树中，对用户特征进行重要性分析； 结合用户类型和重要性分析的结果，得到香薰配方趋势； 在所述调香算法模块中，根据原料的特性和特征向量生成预选香薰配方包括： 获取所有原料的特性； 基于原料的特性和用户所需求的香调层次获取原料组合； 根据用户的浓度需求对常规调配比例进行调节，得到最新浓度比例； 将原料组合和最新浓度比例进行组合，得到预选香薰配方。

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