浙江大学王越获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利基于鸟瞰视角表征的单目视觉里程计系统及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119374627B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411248996.8，技术领域涉及：G01C22/00；该发明授权基于鸟瞰视角表征的单目视觉里程计系统及其方法是由王越;魏雨飞设计研发完成，并于2024-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于鸟瞰视角表征的单目视觉里程计系统及其方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于鸟瞰视角表征的单目视觉里程计系统和方法，包括：视觉BEV编码器用于从单目图像中提取图像特征并预测特征的深度分布概率，然后将图像特征与其深度分布概率融合并向BEV映射得到鸟瞰视角表征后进行相机坐标系到本体坐标系的转换和高度方向压缩，得到压缩后鸟瞰视角表征；相关特征提取模块用于依据压缩后鸟瞰视角表征计算相邻两关键帧单目图像的压缩后鸟瞰视角表征之间的相关性并生成相关体积；姿态预测解码器用于依据相关体积进行目标物的姿态预测。该系统和方法不仅在减少尺度漂移和提高运动估计精度方面表现出色，实施可广泛应用于自动驾驶、机器人导航等领域，有助于提升自主系统在复杂环境下的导航能力和可靠性。
本发明授权基于鸟瞰视角表征的单目视觉里程计系统及其方法在权利要求书中公布了：1.一种基于鸟瞰视角表征的单目视觉里程计系统，其特征在于，包括视觉BEV编码器、相关特征提取模块、以及姿态预测解码器； 所述视觉BEV编码器用于从单目图像中提取图像特征并预测特征的深度分布概率，然后将图像特征与其深度分布概率融合并向BEV映射得到鸟瞰视角表征后进行相机坐标系到本体坐标系的转换和高度方向压缩，得到压缩后鸟瞰视角表征； 所述相关特征提取模块用于依据压缩后鸟瞰视角表征计算相邻两关键帧单目图像的压缩后鸟瞰视角表征之间的相关性并生成相关体积； 所述姿态预测解码器用于依据相关体积进行目标物的姿态预测，其中姿态包括平移向量和旋转矩阵。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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