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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种多普勒速度滤波多径假目标抑制方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119414341B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411315478.3，技术领域涉及：G01S7/36；该发明授权一种多普勒速度滤波多径假目标抑制方法、设备及介质是由刘加欢;马钰旋;陆龙生;谢颖熙;邓文君设计研发完成，并于2024-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多普勒速度滤波多径假目标抑制方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多普勒速度滤波多径假目标抑制方法、设备及介质，属于毫米波雷达目标探测技术领域。其中方法包括：获取雷达点云数据；对雷达原始回波数据进行动静点云数据分离，获得静态点云集合和动态点云集合；对静态点云集合进行聚类，根据聚类结果进行线性边界拟合，得到反射边界的直线方程；对动态点云集合中的点迹分别估计相应的一、二阶多径假目标的多普勒速度，得到对应的多普勒速度搜素区间；遍历动态点云集合，对得到的搜索区间进行全局点云多普勒速度滤波，得到滤波后的动态点云集合；对滤波后的动态点云集合进行多维信息判决，识别出多径假目标，以实现多径假目标抑制。本发明有效利用多普勒信息，从而有效的识别和抑制多径假目标。

本发明授权一种多普勒速度滤波多径假目标抑制方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种多普勒速度滤波多径假目标抑制方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取雷达点云数据； 对雷达原始回波数据进行动静点云数据分离，获得静态点云集合和动态点云集合； 对静态点云集合进行聚类，根据聚类结果进行线性边界拟合，得到反射边界的直线方程；基于多径传播模型，对动态点云集合中的点迹分别估计相应的一阶多径假目标的多普勒速度和二阶多径假目标的多普勒速度，得到对应的多普勒速度搜素区间； 遍历动态点云集合，对得到的搜索区间进行全局点云多普勒速度滤波，得到滤波后的动态点云集合； 对滤波后的动态点云集合进行多维信息判决，识别出多径假目标，以实现多径假目标抑制； 所述二阶多径假目标的多普勒速度的估计方式如下： 假设动态点云集合D中的目标点迹坐标为xt,yt，基于拟合的直线方程得到的参数A,B,C，并计算该目标点迹关于直线镜像对称的二阶假目标坐标xts,yts： 根据目标点xt,yt关于拟合反射边界的二阶假目标点xts,yts，获得二阶假目标点xts,yts的径向距离为： 根据雷达信号处理中的多普勒速度和径向距离的微分关系，得到二阶假目标点xts,yts的多普勒速度为： 所一阶多径假目标的多普勒速度的估计方式如下： 根据多径传播几何模型，真实目标点迹关于静态反射边界分别产生一阶假目标M1,M2；假设动态点云集合D中的目标点迹坐标为xt,yt，二阶假目标点坐标为xts,yts，根据电磁波多径传播模型得到一阶假目标M1，M2的理论径向距离相等记为rM： 其中rts为二阶假目标理论上的径向距离，rt为目标点迹的径向距离； 同时得到一阶假目标M1，M2的理论多普勒速度为： 式中，xt,yt，xts,yts为目标点迹坐标和二阶假目标坐标； 所述得到对应的多普勒速度搜素区间，包括： 假设动态目标点迹为pi∈D，D为动态点云集合，分别计算该目标点迹pi关于拟合反射边界得到的理论二阶假目标S的位置坐标径向距离径向速度搜索区间以及一阶假目标M1,M2的径向距离径向速度搜索区间基于搜索区间得到该目标点迹的多普勒速度搜索区间δi为： 所述对得到的搜索区间进行全局点云多普勒速度滤波，得到滤波后的动态点云集合，包括： 在动态点云集合D中进行多普勒速度滤波，将满足在该搜索区间δi的点迹集合记为 对于动态点云集合D中点迹pi，得到满足上述条件的点迹集合则该集合中的所有点迹满足多普勒速度的约束关系。

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