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龙图腾网获悉北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院);北京理工大学申请的专利一种适用于曲面地形自适应车辆轨迹跟踪控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119440013B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411584737.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种适用于曲面地形自适应车辆轨迹跟踪控制方法及系统是由孙超;宁长久;王博;冷江昊;陈子童;文达设计研发完成，并于2024-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于曲面地形自适应车辆轨迹跟踪控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于曲面地形自适应车辆轨迹跟踪控制方法及系统，包括以下步骤：S1.获取当前环境点云地图和参考轨迹。S2.在参考轨迹上选择关键点，并在这些关键点周围拟合局部地面方程。S3.以车辆的位置、速度和横摆角为状态量，以车辆的纵向加速度和前轮转角为控制量，建立流形模型预测控制器。S4.结合参考轨迹当前位置的曲率，调整流形模型预测控制器的目标函数权重。S5.结合车辆当前速度和车辆与参考轨迹的横向误差，使用PID控制器对控制器输出的加速度和前轮转角进行补偿。本发明所提出的方法，相比于现有的轨迹跟踪方法，能够显著地提高车辆在复杂曲面地形上的轨迹跟踪精度和控制的鲁棒性。

本发明授权一种适用于曲面地形自适应车辆轨迹跟踪控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种适用于曲面地形自适应车辆轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述方法包括： S1：获取当前环境的点云信息建立三维地图，并获取车辆需要跟踪的参考轨迹； S2：对所述参考轨迹进行关键点选择，并在关键点附近拟合出局部地面方程； 所述步骤S2，包括： 在所述参考轨迹上均匀选择多个关键点，包括轨迹的初始点、结束点以及路径上的各个关键点； 在每个关键点处，以该关键点与相邻关键点之间的距离作为半径R，提取该半径范围内的点云数据； 使用多项式拟合或样条插值曲面拟合算法，对提取的点云数据进行曲面拟合，建立局部地面方程； 对拟合的地面方程进行评估，确保拟合曲面能够准确地描述关键点周围的地形特征，并根据需要调整拟合参数； 将拟合的地面方程作为局部地形模型的输入，输入给流形模型预测控制器； S3：确定车辆的状态量和控制量，基于步骤S2得到的地面方程，构建流形模型预测控制器； S4：结合参考轨迹当前位置的曲率，调整所述流形模型预测控制器的目标函数权重； S5：计算车辆当前速度误差和车辆与参考轨迹的横向误差，使用PID控制器对优化后的流形模型预测控制器输出的加速度和前轮转角进行补偿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院);北京理工大学，其通讯地址为：518118 广东省深圳市坪山区坑梓街道金沙社区锦绣东路22号雷柏中城生命科学园第3分园A栋3层301、302号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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