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龙图腾网获悉陕西科技大学申请的专利一种火灾救援中考虑机器人故障的任务分配方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119443601B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411469663.8，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权一种火灾救援中考虑机器人故障的任务分配方法及系统是由何舟;何鹏阳;古婵;吴生鑫设计研发完成，并于2024-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种火灾救援中考虑机器人故障的任务分配方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种火灾救援中考虑机器人故障的任务分配方法及系统，方法包括：使用布尔约束对机器人的任务进行形式化描述；通过Dijkstra算法预处理得到从初始单元格到各个任务单元格之间的最短路径和最短距离；根据编码的方式将初始任务分配给每个机器人，然后对初始任务编码进行北方苍鹰优化操作来迭代和更新，得到最优任务编码和最短路径；机器人进行解码得到需要执行的任务序列，调用预处理结果，得到每个机器人执行任务序列对应的最短路径和最短距离；故障后，使用拍卖方法将机器人故障时所剩任务重新分配给未故障的机器人，最后输出故障前和故障后每个机器人的最短路径和所有机器人的总距离。

本发明授权一种火灾救援中考虑机器人故障的任务分配方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种火灾救援中考虑机器人故障的任务分配方法，其特征在于，包括以下步骤： 对火灾救援全局环境进行划分得到划分后的火灾救援环境，对划分后的火灾救援环境中存在的机器人进行初始化后，使用布尔约束对机器人的任务进行形式化描述得到机器人带有布尔约束的任务描述； 对划分后的火灾救援环境中任务单元格构建邻接矩阵后，通过Dijkstra算法预处理得到各个任务单元格之间的最短路径和最短距离； 对机器人带有布尔约束的任务描述进行初始任务编码后得到初始任务编码方式，根据初始任务编码方式将所有任务分配给每个机器人； 对初始任务编码方式使用离散化的北方苍鹰优化算法进行北方苍鹰优化操作迭代和更新任务编码，得到最优任务编码序列和最短路径； 所述对初始任务编码方式使用离散化的北方苍鹰优化算法进行北方苍鹰优化操作更新任务编码，得到最优任务编码序列和最短路径，具体为： 更新编码中每个任务单元格对应的代价值，按照从小到大的顺序排序后依次均匀的分配给每个机器人，更新由识别阶段更新和追击阶段更新组成； 在识别阶段，从第1次迭代开始，目标函数值为i＝1,...,N，其中Xi为当前个体，选择当前种群中N个个体中目标函数最小的个体作为参考个体，进行识别阶段更新后目标函数值满足识别阶段更新使用下式进行： xi,jnew1＝xi,j+r*bi,j-I*xi,j 其中，xi,j为当前个体Xi在任务单元格第j个位置上对应的代价值，bi,j为参考的最优个体在任务单元格j位置上对应的代价值，r是[0,1]之间的随机数，I随机取值1或2； 识别阶段更新后的个体为xinew1，若当前个体为最优个体，则直接保留； 在追击阶段，结合柯西变异法进行追击阶段更新后，追击阶段更新采用下式进行： xi,jnew2＝xi,j+δi+G*2*r-1*xi,j 其中，δi是根据柯西分布产生的随机扰动，其中w为当前的迭代次数，W为总的迭代次数，追击阶段更新后的个体为xinew2； 离散化的北方苍鹰优化算法对任务编码迭代完成后更新下列参数： 更新后的最优编码个体：Codebest＝Code； 机器人p的最优任务序列： 最优任务序列对应的路径： 其中，cp,1和分别为机器人p的初始单元格、第1个途径任务单元格和np第个途径任务单元格，为终点任务单元格； 机器人p的最短距离： 最优的目标函数值： 对最优任务编码序列进行解码后，结合预处理得到的各个任务单元格之间的最短路径和最短距离计算得到每个机器人的最短路径和最短距离； 在机器人发生故障时更新火灾救援全局环境，使用拍卖算法将机器人故障时所剩任务重新分配给未故障的机器人，输出故障前和故障后每个机器人的最短路径和所有机器人的总距离。

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