买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种用于自动驾驶车辆的一体式避障规划与控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119536247B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411451339.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种用于自动驾驶车辆的一体式避障规划与控制方法是由郑雪莲;武雪风;任园园;李显生;王杰设计研发完成，并于2024-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于自动驾驶车辆的一体式避障规划与控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及用于自动驾驶车辆的一体式避障规划与控制方法，包括以下步骤:NMPC集成式规划控制器基于自车质心的纵向速度获得动态时间步长；NMPC集成式规划控制器构建自车动力学模型作为预测模型，并对预测模型离散化处理；NMPC集成式规划控制器建立包括周车排斥势能的总代价函数；NMPC集成式规划控制器构建自车的避障边界；构建自车的时变操纵稳定域；通过非线性优化问题求解器求解，获得自车的最优控制变量序列，并将最优控制变量序列中的第一个值作用于自车。本发明具有能够提高自动驾驶车辆的稳定性、安全性的有益效果，使自动驾驶车辆能够准确、及时、安全的进行避障。

本发明授权一种用于自动驾驶车辆的一体式避障规划与控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于自动驾驶车辆的一体式避障规划与控制方法，其特征在于，包括以下步骤: 步骤一，NMPC集成式规划控制器将预测时域内的总预测距离、时间步个数设定为固定值，并基于自车质心的纵向速度获得动态时间步长； 步骤二，NMPC集成式规划控制器基于自车的固有参数、自车随时间连续变化的状态变量，构建包括自车控制变量的连续的自车动力学模型作为预测模型，并基于所述动态时间步长，对所述连续的自车动力学模型进行离散化处理； 步骤三，NMPC集成式规划控制器依据周车的预测轨迹信息，通过高斯函数构建表征周车排斥势能的人工势场模型，并建立包括所述周车排斥势能的总代价函数； 步骤四，NMPC集成式规划控制器依据周车的运动状态及其预测轨迹信息，通过“轴向包围盒”构建自车的避障边界，并通过边界优化函数对所述避障边界进行平滑处理； 步骤五，基于步骤1所述动态时间步长，对连续的自车纵向速度进行离散化处理，并基于自车横摆角速度稳定边界、自车质心侧偏角稳定边界，在自车的整个速度变化范围内构建自车的时变操纵稳定域； 步骤六，通过非线性优化问题求解器，以最小化总代价函数为目标，以避障边界和自车的时变操纵稳定域为约束条件，采用序列二次规划算法，求解出自车动力学模型的最优控制变量序列；然后将最优控制变量序列中的第一个值作用于自车，实现闭环控制反馈。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人吉林大学，其通讯地址为：130012 吉林省长春市前进大街2699号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。