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龙图腾网获悉长沙理工大学申请的专利一种考虑网联自动驾驶专用道的应急车辆路段优先通行控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119541263B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411425124.4，技术领域涉及：G08G1/16；该发明授权一种考虑网联自动驾驶专用道的应急车辆路段优先通行控制方法是由高志波;张溶月;龙科军;刘洋;尹砚铎;邢璐设计研发完成，并于2024-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑网联自动驾驶专用道的应急车辆路段优先通行控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑网联自动驾驶专用道的应急车辆路段优先通行控制方法，步骤包括：采集应急车辆以及目标路段的所有车辆的车辆状态信息，若应急车辆进入目标路段，引导应急车辆驶入目标路段的网联自动驾驶专用道，并实时计算动态清空区域；将动态清空区域内的网联自动驾驶车辆作为优化车辆，使用以应急车辆延误最小及对周围车辆干扰最少为目标建立的多目标优化模型对优化车辆的速度变化值和换道决策进行优化后以此控制优化车辆，从而将应急车辆前方影响通行的网联自动驾驶车辆进行清空。本发明对混合交通流环境的社会车辆中的网联自动驾驶车辆的纵向跟驰和横向换道决策进行优化，在保证应急车辆优先通行的同时，减少对社会车辆的影响。

本发明授权一种考虑网联自动驾驶专用道的应急车辆路段优先通行控制方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑网联自动驾驶专用道的应急车辆路段优先通行控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 采集应急车辆以及目标路段的所有车辆的车辆状态信息，并根据应急车辆的车辆状态信息判断应急车辆是否进入目标路段，是则引导应急车辆驶入目标路段的网联自动驾驶专用道，并实时计算应急车辆前方的动态清空区域； 以应急车辆延误最小及对周围车辆干扰最少为目标建立多目标优化模型，所述多目标优化模型的目标函数表达式如下： 其中，，，分别为目标函数中每个部分的权重； 为应急车辆距离路段出口的距离，表达式如下： 其中，为路段长度；为当前时刻；为优化步长，设为1秒；为应急车辆在时的位置；为应急车辆在时的速度；为应急车辆在时优化的速度变化值； 为所有优化车辆中在本次优化后仍在网联自动驾驶专用道且还未驶离目标路段的优化车辆数，表达式如下： 其中，表示优化车辆；为车道索引；表示优化车辆在时优化后是否还在车道k上，如果在车道k上为1，否则为0；为0-1变量； 为所有优化车辆在本次优化后负的车辆速度变化值之和的相反数，表达式如下： 其中，为优化车辆在本次优化的速度变化值；为整数变量； 为所有优化车辆在本次优化后正的车辆速度变化值之和的相反数，表达式如下： 其中，为应急车辆在本次优化的速度变化值；为整数变量； 将动态清空区域内的网联自动驾驶车辆作为优化车辆，使用多目标优化模型计算每台优化车辆的速度变化值和换道决策； 使用所述速度变化值和换道决策控制优化车辆，从而将应急车辆前方影响通行的网联自动驾驶车辆进行清空。

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