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龙图腾网获悉深圳市人工智能与机器人研究院;深圳国创具身智能机器人有限公司申请的专利一种基于SLAM的大场景监控网络系统标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119559263B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411431992.3，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于SLAM的大场景监控网络系统标定方法是由庞旭芳;廖家鹏;刘圣搏;邹晗;丁宁;张建国;任峰;叶树生设计研发完成，并于2024-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于SLAM的大场景监控网络系统标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于SLAM的大场景监控网络系统标定方法，涉及机器人视觉技术领域；该方法包括以下步骤：确认标定物与移动物之间的相对位姿：获取标定工具坐标系与移动物本体坐标系的相对关系；获取移动物实时位姿与场景建图；计算标定物空间坐标：配对获取的所述标定物图像与移动物位姿，并结合所述标定工具坐标系和移动物本体坐标系相对位姿，计算标定物的特征点在所述世界坐标系下的坐标；相机内参与外参的标定：在所述标定物图像中提取特征点二维坐标，并结合所述标定物的特征点在所述世界坐标系下的坐标，求相机的内参与外参；本发明的有益效果是：在多摄像头之间无共同视野的情况下，实现同一场景下所有监控摄像机的外参标定。

本发明授权一种基于SLAM的大场景监控网络系统标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于SLAM的大场景监控网络系统标定方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 确认标定物与移动物之间的相对位姿：将标定物安装于移动物上，获取标定工具坐标系与移动物本体坐标系的相对关系； 所述确认标定物与移动物之间的相对位姿，还包括： 采集i张二维的标定物图像； 获取第i帧标定板相对于i-1帧标定板的变换位姿 获取第i帧下移动物位姿相对于第i-1帧下移动物位姿 构建i-1组方程式：其中，为标定工具坐标系与移动物本体坐标系的相对关系； 联立方程式，使用SVD奇异值分解获得 获取移动物实时位姿与场景建图：移动物携带标定物在场景中移动时，利用SLAM算法进行全景三维地图的构建与标定物的定位，并以移动物的初始位姿构建世界坐标系，并采集标定物图像； 计算标定物空间坐标：配对获取的所述标定物图像与移动物位姿，并结合所述标定工具坐标系和移动物本体坐标系相对位姿，计算标定物的特征点在所述世界坐标系下的坐标； 相机内参与外参的标定：在所述标定物图像中提取特征点二维坐标，并结合所述标定物的特征点在所述世界坐标系下的坐标，求相机的内参与外参； 所述相机内参与外参的标定，包括以下步骤： 在第n张标定物图像中检测出特征点二维坐标并求得所述标定物的特征点在世界坐标系下的三维坐标构建3D-2D的匹配特征点： 其中，表示所述移动物在进入摄像头范围后在世界坐标系下的第n个位姿，为所述标定物相对于移动物的位姿，Pcali为所述标定物的特征点在自坐标系下的先验三维坐标点； 基于特征点对，求解出相机内参； 基于特征点对，求解PnP问题，获得相机在世界坐标系下的位姿监控数字孪生可视化，在所述全景三维地图中可视化所述相机的位姿。

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