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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利基于相关均衡的无信号十字路口自动驾驶规划方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119580515B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411430266.X，技术领域涉及：G08G1/0967；该发明授权基于相关均衡的无信号十字路口自动驾驶规划方法和装置是由方浩;李尚昊;曾宪琳;赵欣悦;陈仲瑶设计研发完成，并于2024-10-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于相关均衡的无信号十字路口自动驾驶规划方法和装置在说明书摘要公布了：本公开提供了一种基于相关均衡的无信号十字路口自动驾驶规划方法和装置。将无信号十字路口中的车辆建模为非合作博弈；根据车辆在十字路口冲突的情况，从通行和让行中，为每个冲突点分配动作，形成动作组合，对应一个策略；通过分配的排列组合获得建模中的可行动作集；根据车辆进入路口的初速度，按照匀速通行、匀减速让行的原则，对每种策略进行速度规划；根据速度规划结果，确定每种策略的车辆运动轨迹，从而计算收益；以收益最大化为目标，采用相关均衡算法进行博弈策略求解，进而选择最终策略组合，并告知每个车辆为其推荐的驾驶策略。应用本发明进行无信号十字路口的车辆决策，可以减少碰撞和死锁的发生，并提高通行效率。

本发明授权基于相关均衡的无信号十字路口自动驾驶规划方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于相关均衡的无信号十字路口自动驾驶规划方法，其特征在于，包括： 步骤1、博弈建模：无信号十字路口中的道路参与者被建模为非合作博弈，由三元组G＝N,A,u构成；其中，N＝{1,…,n}是博弈的参与者，即所有车辆；A＝A1×…×An，Ai是参与者i的可行动作集；当自车与其他车辆未来轨迹在十字路口产生交叉，车辆发生冲突，该可行动作集由参与者i所涉及的每个冲突点所分配的动作组成，每个冲突点可分配动作包括通行和让行两种；通过为各冲突点分配不同动作并进行排列组合，获得多个动作组合，组成可行动作集；每个动作组合即为一种策略； 步骤2：根据车辆进入路口的初速度，对通过十字路口的每种策略进行速度规划：针对一个策略对应的每个冲突点，通行动作对应车辆以进入路口的速度匀速运动，让行动作对应车辆匀减速以避免冲突碰撞；如果一个动作组合具有2个以上的动作，则选择所有动作中的最小加速度作为整个路口的速度规划结果；根据每种策略的速度规划结果，计算每个车辆通过路口时，每时刻的位置； 步骤3：根据所述位置，确定车辆是否可能发生碰撞以及通行时间，继而计算车辆在每种策略下的收益； 步骤4：采用相关均衡算法进行博弈策略求解，获得所有车辆的策略组合对应的优选概率分布，根据该优选概率分布选择最终策略组合，并告知每个车辆为其推荐的驾驶策略；其中，所述相关均衡算法的目标函数以总体收益最大化为目标且兼顾公平，目标函数为社会福利项减去社会公平项。

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