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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利基于阶梯结构的模块化关节镜手术机器人结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119587166B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411797843.9，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权基于阶梯结构的模块化关节镜手术机器人结构是由刘子钰;黄皓;于腾波;樊瑜波设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于阶梯结构的模块化关节镜手术机器人结构在说明书摘要公布了：本发明属于外科手术机器人技术领域，尤其涉及基于阶梯结构的模块化关节镜手术机器人结构，包括中心支撑机构，设置在模块化连续体的内部，中心支撑机构用于对模块化连续体的弯曲调节提供支撑；外层调节机构，同轴活动设置在中心支撑机构外侧，外层调节机构用于实现模块化连续体的弯曲调节；固定机构，可拆卸安装在中心支撑机构两端，固定机构用于将外层调节机构固定在中心支撑机构外侧；驱动机构，设置在外层调节机构和固定机构内部，驱动机构用于为模块化连续体的弯曲调节提供动力输出。本发明能够提高机器人操作时的刚度，有效减少弯曲变形，使机器人在髋关节镜等复杂手术中的稳定性显著提升。

本发明授权基于阶梯结构的模块化关节镜手术机器人结构在权利要求书中公布了：1.基于阶梯结构的模块化关节镜手术机器人结构，其特征在于，包括 中心支撑机构，设置在模块化连续体的内部，所述中心支撑机构用于对模块化连续体的弯曲调节提供支撑； 外层调节机构，同轴活动设置在所述中心支撑机构外侧，所述外层调节机构用于实现模块化连续体的弯曲调节； 固定机构，可拆卸安装在所述中心支撑机构两端，所述固定机构用于将所述外层调节机构固定在所述中心支撑机构外侧； 驱动机构，设置在所述外层调节机构和所述固定机构内部，所述驱动机构用于为模块化连续体的弯曲调节提供动力输出； 所述外层调节机构包括若干圆环标准件1，若干所述圆环标准件1堆叠设置在所述中心支撑机构外侧，相邻的两个所述圆环标准件1通过凹凸结构活动接触，位于端部的所述圆环标准件1与所述固定机构活动接触，所述驱动机构设置在所述圆环标准件1内； 所述凹凸结构包括两个阶梯槽7和两个阶梯台8，所述阶梯槽7和所述阶梯台8相适配，两个所述阶梯槽7开设在所述圆环标准件1的一端，两个所述阶梯槽7关于所述圆环标准件1的中心对称，两个所述阶梯台8固定连接在所述圆环标准件1的另一端，两个所述阶梯台8关于所述圆环标准件1的中心对称； 所述阶梯槽7的大口端位于所述圆环标准件1的内侧壁上，所述阶梯槽7的小口端位于所述圆环标准件1的外侧壁上，所述阶梯台8的大径端位于所述圆环标准件1的内侧壁上，所述阶梯台8的小口端位于所述圆环标准件1的外侧壁上。

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