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龙图腾网获悉深圳市朗宇芯科技有限公司申请的专利基于机械手控制系统实现精准定位与快速平滑运行的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119635620B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411513562.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于机械手控制系统实现精准定位与快速平滑运行的方法是由章林;方志宏;宋鹏程;马广博;黄飞设计研发完成，并于2024-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机械手控制系统实现精准定位与快速平滑运行的方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于机械手控制系统实现精准定位与快速平滑运行的方法，将机械手臂向产品移动的路径记为轨迹A，同时将机械手臂从产品处向回移动的路径记为轨迹B；实现对机械手臂的位置进行监测；在轨迹A中，确定一个平滑起始位置，且平滑起始位置距离目标产品的距离为S，并将S记作平滑距离，在机械手臂沿轨迹A运动过程中，当机械手臂到达平滑起始位置时，机械手控制系统下发机械手臂进行轨迹B运动的控制数据；本发明可提前下发下个动作的控制数据，克服机械手控制系统中各种因素造成的同轴反向运行时不到位或不连贯的问题，实现精准定位与快速平滑运行，且无需复杂的硬件进行支撑，调试方便、易用，提高工作效率。

本发明授权基于机械手控制系统实现精准定位与快速平滑运行的方法在权利要求书中公布了：1.基于机械手控制系统实现精准定位与快速平滑运行的方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：将机械手臂向产品移动的路径记为轨迹A，同时将机械手臂从产品处向回移动的路径记为轨迹B；并利用编码器来对机械手臂中的伺服轴的转动状态进行监测，实现对机械手臂的位置进行监测； 步骤2：在轨迹A中，确定一个平滑起始位置，且平滑起始位置距离目标产品的距离为S，并将S记作平滑距离； 步骤3：在机械手臂沿轨迹A运动过程中，将编码器检测到的机械手臂的位置与平滑起始位置进行实时比较，当机械手臂到达平滑起始位置时，机械手控制系统下发机械手臂进行轨迹B运动的控制数据； 所述的平滑起始位置的确定方法是，首先设置第一速度V1、第一平滑距离S1、第二速度V2和第二平滑距离S2，根据公式计算得到T，T为机械手臂沿轨迹A在不同速度下做同轴连续运行时，达到最佳平滑效果所对应的提前下发轨迹B控制数据的提前时间； 假设人为设定轨迹A的速度为V，则对应运行速度下的平滑距离为： ； 所述的第一速度V1、第一平滑距离S1的设置方法是，先在机械手控制系统上设置第一速度V1和第一平滑距离S1，运行取产品流程，确认达到最佳平滑运行效果后，此时设置的参数为第一速度V1和第一平滑距离S1。

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