南京恒天领锐汽车有限公司宋会获国家专利权
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龙图腾网获悉南京恒天领锐汽车有限公司申请的专利一种前轮转向后轮分布式驱动车辆路径跟踪方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119636769B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510048262.3，技术领域涉及：B60W50/00；该发明授权一种前轮转向后轮分布式驱动车辆路径跟踪方法及系统是由宋会;汪先锋;郑成产;徐启端;刘杰;段术林;刘炯设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种前轮转向后轮分布式驱动车辆路径跟踪方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及辅助驾驶技术领域，特别是涉及一种前轮转向后轮分布式驱动车辆路径跟踪方法。其包括S1、建立前轮转向后轮分布式驱动的非线性车辆动力学模型；S2、建立路径跟踪任务约束；S3、基于任务约束设计自适应鲁棒控制器；S4、基于李雅普诺夫分析自适应鲁棒控制器的稳定性以及约束跟随误差性能；S5、使用步骤S3中的控制器控制车辆进行路径跟踪。本发明所提出的路径跟踪控制算法建立了更加符合车辆实际动力学特征的模型，并考虑和处理了较大初始跟踪偏差的情况，能提升车辆在受不确定因素和较大初始跟踪偏差影响下的控制稳定性，将跟踪误差样限制在规定区域内。
本发明授权一种前轮转向后轮分布式驱动车辆路径跟踪方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种前轮转向后轮分布式驱动车辆路径跟踪方法，其特征在于，包括以下具体步骤： S1、建立前轮转向后轮分布式驱动的非线性车辆动力学模型； S11、构建车辆横向动力学模型； S12、构建路径跟踪运行学模型； S2、建立路径跟踪任务约束； S21、引入辅助变量修正横向误差双边约束； S22、进行状态双射变换，将有界状态转换为无界状态； S23、建立路径跟踪等式约束； S3、基于任务约束设计自适应鲁棒控制器； S31、为标称系统设计伺服控制律； S32、设计误差反馈部分控制律； S33、设计自适应性性补偿部分控制律；用以补偿系统初始偏差和不确定性； S4、基于李雅普诺夫分析自适应鲁棒控制器的稳定性以及约束跟随误差性能； S5、使用步骤S3中的控制器控制车辆进行路径跟踪。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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