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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于FRAM的考虑自主等级动态切换的人机组队安全性分析方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119644835B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411703513.9，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于FRAM的考虑自主等级动态切换的人机组队安全性分析方法是由车海洋;赵英直;曾声奎;郭健彬设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于FRAM的考虑自主等级动态切换的人机组队安全性分析方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于FRAM的考虑自主等级动态切换的人机组队安全性分析方法，包括：步骤一：识别系统的功能：步骤二：识别功能的六个方面；步骤三：建立功能内部嵌套结构；步骤四：识别功能的变异性：分析并识别每个功能在不同自主等级下的变异性；步骤五：识别功能间耦合：分析功能之间的相互依赖和影响关系；步骤六：管理功能共振：通过分析这些潜在的风险，制定安全约束和缓解措施。本发明采用基于FRAM的考虑自主等级动态切换的人机组队安全性分析方法，解决了传统FRAM方法难以准确分析自主等级切换过程及其对系统安全性影响的问题，从而更加全面地识别和管理人机组队系统在动态自主等级下的潜在风险，提升人机组队的安全性水平。

本发明授权一种基于FRAM的考虑自主等级动态切换的人机组队安全性分析方法在权利要求书中公布了：1.一种基于FRAM的考虑自主等级动态切换的人机组队安全性分析方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一：识别系统的功能：针对人机组队任务执行过程，识别系统中各项任务的关键功能；在这一步中，需要识别任务相关功能和自主等级切换触发功能； 步骤二：识别功能的六个方面：包括：输入I、输出O、前提条件P、资源R、时间T、控制C； 步骤三：建立功能内部嵌套结构：对传统FRAM进行扩展，在每个功能六边形内部建立多个自主等级的嵌套结构；详细描述每个功能在不同自主等级下的执行方式； 步骤四：识别功能的变异性：分析并识别每个功能在不同自主等级下的变异性，包括输入和输出的变化；关注导致自主等级切换触发功能的变异性； 步骤五：识别功能间耦合：分析功能之间的相互依赖和影响关系；一个功能的输出会作为另一个功能的输入、资源、前提、时间、控制中的任何一项；通过功能间耦合分析，确定上下游功能的耦合关系； 步骤六：管理功能共振：评估由于功能间耦合所产生的功能共振对系统安全性的影响，在自主等级切换过程中，可能引发的不可接受的共振现象；通过分析这些潜在的风险，制定安全约束和缓解措施，确保系统在动态自主等级下的稳定运行，降低由于功能共振引发的安全隐患； 其中，在步骤三中所述的建立功能内部嵌套结构，具体为： 3.1识别所有自主等级下的嵌套功能 首先，需要针对任务相关功能的所有自主等级，根据任务执行的需要，识别出所有自主等级下的嵌套功能，这些嵌套功能构成了任务相关功能内部嵌套结构的主体；在FRAM的功能六边形中，根据控制和执行两个方面，将功能的控制细分为3个不同的自主等级：LoA1，LoA2，LoA3，分别对应三个功能飞行员控制LoA1、自主控制模块LoA2和自主控制模块LoA3，其中自主控制模块LoA2需要人的批准，而自主控制模块LoA3受到人的监督；将功能的执行分为飞行控制平台和任务平台； 3.2确定嵌套功能间耦合关系 在识别出所有内部嵌套功能后，需要确定这些功能之间的耦合关系，即功能六个方面之间的连接关系； 3.3识别任务相关功能与嵌套功能六个方面的对应关系 在确定了功能六边形的六个方面和功能内部嵌套结构之后，需要将内部嵌套结构和外部功能六边形连接起来；根据任务的实际情况，将外部功能六边形的I,O,P,R,T,C与不同自主等级下的功能的六个方面对应起来；外部功能六边形的输入I与自主控制模块LoA2、自主控制模块LoA3、飞行员控制LoA1的输入I相连接；外部功能六边形的前提P与自主控制模块LoA2、自主控制模块LoA3、飞行员控制LoA1的前提P相连接；外部功能六边形的输出O与飞行控制平台、任务平台的输出O相连接； 其中，在步骤四中所述的识别功能的变异性，具体为： 4.1识别任务相关功能输出变异性 变异性指的是功能在执行过程中可能发生的偏差、变化或不一致性；需要确定任务相关功能的输出变异性，任务相关功能的输出可能受到上游功能的影响或自身功能在执行上出现的偏差，产生变异性，即输出的结果和预期不一致；仔细检查每个任务相关功能的输出，分析并描述功能可能产生的不符合预期的输出结果，即输出变异性； 4.2识别自主等级切换触发功能输出变异性 需要识别出所有自主等级切换触发功能的输出变异性；自主等级切换触发功能在执行的过程中所产生的不符合预期的输出结果，导致自主等级切换的触发事件；仔细检查每个自主等级切换触发功能的输出，分析并描述功能可能产生的不符合预期的输出结果； 其中，在步骤五中所述的识别功能间耦合，具体为： 5.1识别任务相关功能间耦合 仔细检查所有任务相关功能，分析和确定各个任务相关功能之间的耦合关系；包括一个功能的输出是另一个功能的资源，那么就在这两个要素之间建立连线，以表示这种耦合关系； 5.2识别任务相关功能与自主等级切换触发功能间耦合 自主等级切换触发功能通过输出触发事件对任务相关功能产生影响，任务相关功能也会对自主等级切换触发功能产生影响；因此，需要在任务相关功能与自主等级切换触发功能之间建立连线，以表示这种耦合关系；触发事件作为任务功能的前提P，这表示只有在触发事件发生后，自主等级才会切换。

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