东南大学王翔宇获国家专利权
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
龙图腾网获悉东南大学申请的专利地空多机器人编队的图搜索规划和分布式轨迹优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119645115B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411810803.3，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权地空多机器人编队的图搜索规划和分布式轨迹优化方法及系统是由王翔宇;曹越;李世华设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本地空多机器人编队的图搜索规划和分布式轨迹优化方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种地空多机器人编队的图搜索规划和分布式轨迹优化方法及系统，首先，对状态空间进行位置和角度的离散化，将得到的离散点映射得到不同的编队构型，构造有效构型的无向图，利用图搜索规划方法，在无向图上搜索从起始构型到目标构型的路径序列；然后利用微分平坦将四旋翼飞行器和移动机器人的动力学模型降维，分别对每个平坦输出进行轨迹规划，综合考虑能量消耗和编队误差指标，构建最优函数，将机器人的轨迹规划转化为最优问题；最后做分布式分段求解，迭代后获得优化的轨迹。本发明方法有效降低单个机器人的计算压力，提高计算效率，更适应于大规模集群的机器人系统规划方法。
本发明授权地空多机器人编队的图搜索规划和分布式轨迹优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.地空多机器人编队的图搜索规划和分布式轨迹优化方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、编队路径序列获取：对状态空间进行位置和角度的离散化，将得到的离散点映射得到不同的编队构型，构造有效构型的无向图，利用图搜索规划方法，在无向图上搜索从起始构型到目标构型的路径序列；其中，将与障碍物不发生碰撞的构型为有效构型，构型作为无向图的顶点，相邻构型间的距离作为无向图的边的权重，生成无向图； S2、轨迹规划问题转化：利用微分平坦将四旋翼飞行器和移动机器人的动力学模型降维，分别对每个平坦输出进行轨迹规划，利用最小化能量消耗和编队误差函数构建最优函数，将机器人的轨迹规划转化为最优问题； S3、分布式分段求解：对步骤S2的最优问题进行求解，初次求解时，将编队项置零，得到解的初值，后续计算以前一次的解作为邻居机器人的轨迹，每个机器人独立计算自身的轨迹，迭代后获得优化的轨迹。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人东南大学，其通讯地址为：211189 江苏省南京市江宁区东南大学路2号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
以上内容由龙图腾AI智能生成。
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号
请提出您的宝贵建议，有机会获取IP积分或其他奖励