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龙图腾网获悉中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利双稳态高负载气动驱动器及设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119658669B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411711152.2，技术领域涉及：B25J9/14；该发明授权双稳态高负载气动驱动器及设计方法是由刘玉旺;黄佳佳;陈鹏;丁庆;邓昭雁;梁家浩设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本双稳态高负载气动驱动器及设计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种双稳态高负载气动驱动器及设计方法，其中气囊上端与顶板中部连接、下端与底板中部连接，各个肢体沿着圆周方向设于气囊外侧且设于顶板和底板之间，所述肢体包括铰接于铰接折线位置的上肢体部和下肢体部，并且所述肢体完全展开后为平行四边形，所述上肢体部上端与设于顶板下侧的对应的顶板铰接座铰接，所述下肢体部下端与设于底板上侧的对应的底板铰接座铰接。本发明在完全伸长时，各个肢体的上肢体部和下肢体部呈同一竖直面的锁定状态以保证顶板和底板之间的轴向刚度，从而实现完全伸长下的稳态，并且能够承受较大的负载，而当本发明完全收缩时，各个肢体的上肢体部和下肢体部可以近似完全折叠，从而实现完全收缩下的稳态。

本发明授权双稳态高负载气动驱动器及设计方法在权利要求书中公布了：1.一种双稳态高负载气动驱动器的设计方法，其特征在于：双稳态高负载气动驱动器包括顶板1、底板2、气囊4和多个肢体3，其中气囊4上端与顶板1中部连接、下端与底板2中部连接，各个肢体3沿着圆周方向设于气囊4外侧且设于顶板1和底板2之间，所述肢体3包括铰接于铰接折线位置304的上肢体部301和下肢体部302，所述上肢体部301上端与设于顶板1下侧的对应的顶板铰接座101铰接，所述下肢体部302下端与设于底板2上侧的对应的底板铰接座201铰接； 所述双稳态高负载气动驱动器的设计方法包括如下步骤： 步骤一：定义肢体3在完全折叠状态下的各个点位，具体为： 假设顶板1、底板2和肢体3厚度均为0，所述肢体3完全折叠状态下的各个点位定义如下：所述肢体3各个角端分别为A1、B1、D1、E1，所述铰接折线位置304两端分别为C1、F1,所述肢体3折叠状态下的坐标系原点为O，同时该点与底板2中心点重合，所述O、E1、D1处于同一直线上，且OD1与A1F1的交点为G1，另外以F1为起点做平行线平行于A1B1，且该平行线与B1C1的交点为H1； 所述肢体3完全展开后为平行四边形且锐角端∠D1E1F1＝λ； ∣A1O∣＝ld； 步骤二：建立完全伸长状态下顶板1和底板2之间的距离H与肢体3的参数关系： H＝b+ccosα＝e+fcosα1； 上式1中，∣B1C1∣＝b，∣C1D1∣＝c，∣A1F1∣＝f，∣F1E1∣＝e，沿着A1向上做垂线，并且所述垂线与A1F1之间的夹角为α； 步骤三：令肢体3从完全折叠到完全展开时，上肢体部301相对于下肢体部302的扭转角度为θ，同时令∠C1F1H1＝β，则有： θ＝2β4； 步骤四：确定扭转角度θ和铰接折线位置304的约束方程： fcosα-θ-ldsinθ＝esinλ8； 上式5中，∣A1B1∣＝a； 步骤五：将上式1、4、5和8联立构成约束方程组并求解决定肢体铰接折线位置304的参数,其中给定a、α、θ、H和ld的值，b、c、e、f通过约束方程组求得； 步骤六：令顶板1外接圆半径为r2，顶板1和底板2中间正六边形开孔的外接圆半径为r1，顶板1、底板2和肢体3的厚度为t，根据步骤五求解的肢体3尺寸参数和顶板1与底板2之间的距离H在软件中建立模型并进行设计分析和组装。

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