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龙图腾网获悉清华大学申请的专利基于轮毂电机与EMB的复合制动滑移率控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119659560B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510033635.X，技术领域涉及：B60T8/176；该发明授权基于轮毂电机与EMB的复合制动滑移率控制系统及方法是由张延安;张俊智;何承坤;陈鸣辉设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于轮毂电机与EMB的复合制动滑移率控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于轮毂电机与EMB的复合制动滑移率控制系统及方法，本发明的方法包括获取车辆信息；根据车辆信息计算目标滑移率；根据目标滑移率计算开启和退出ABS的滑移率阈值；根据车速、制动踏板开度、实际滑移率、滑移率阈值给出ABS的启停标志；根据车速、利用附着系数、滑移率及滑移率变化率计算滑移率跟踪控制器的参数，进而计算总目标制动转矩；根据运动模式开关和坡度等选择制动转矩分配模式，向轮毂电机和EMB分配目标制动转矩；轮毂电机和EMB执行目标制动转矩命令，适时断开逆变器与电池之间的连接。本发明能够更精细的计算滑移率，根据工况自适应调整目标滑移率和控制器参数，能够有效提高路面附着系数利用率，提高制动效能和稳定性。

本发明授权基于轮毂电机与EMB的复合制动滑移率控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于轮毂电机与EMB的复合制动滑移率控制系统，其特征在于，包括：信息采集模块、融合感知模块、目标滑移率计算模块、滑移率阈值计算模块、ABS启停模块、滑移率跟踪模块、制动转矩分配模块和执行模块；其中， 所述信息采集模块，用于将测得信号处理后传递给融合感知模块； 所述融合感知模块，用于接收信息采集模块发送的组合传感信息，经过滤波和融合处理后得到车辆动态参数，基于所述车辆动态参数计算得到各个车轮的实际纵向速度、滑移率和利用附着系数，并打包为车辆信息； 所述目标滑移率计算模块，用于根据融合感知模块发送的车辆信息计算目标滑移率，并将目标滑移率发送给滑移率阈值计算模块和滑移率跟踪模块； 所述滑移率阈值计算模块，用于根据目标滑移率计算模块发送的目标滑移率计算得到ABS开启和退出的滑移率阈值，并将滑移率阈值发送给ABS启停模块； 所述ABS启停模块，用于基于融合感知模块传递的车辆信息，并根据滑移率阈值计算模块发送的滑移率阈值，判断是否开启和退出ABS，并将ABS的启停标志发送至滑移率跟踪模块； 所述滑移率跟踪模块，用于基于融合感知模块发送的车辆信息计算控制器参数，并计算得到所需的总目标制动转矩，并将总目标制动转矩发送至制动转矩分配模块； 所述制动转矩分配模块，用于接收滑移率跟踪模块传递来的总目标制动转矩，并根据融合感知模块发送的车辆信息，判断和选择制动转矩分配模式，分配轮毂电机目标制动转矩和EMB目标制动转矩，判断逆变器与电池之间连通或断开，并将轮毂电机目标制动转矩、EMB目标制动转矩和逆变器与电池之间的开闭命令发送至执行模块； 所述执行模块，为轮毂电机和EMB组成的双电制动系统以及逆变器与电池之间的第一开关，执行制动转矩分配模块发出的目标制动转矩命令，并适时断开逆变器与电池之间的连接。

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