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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种线控液压转向系统及其冗余控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119659741B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411757716.6，技术领域涉及：B62D5/30；该发明授权一种线控液压转向系统及其冗余控制方法是由章伦珲;刘广军;孙波设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种线控液压转向系统及其冗余控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种线控液压转向系统及其冗余控制方法，该液压转向系统包括：双控制器终端；方向盘子系统，包括方向盘、路感扭矩电机、电机编码器、扭矩电机驱动器和转向编码器；液压转向轮子系统，包括供油液压元件、电液比例换向阀、安全稳压阀块、双转向油缸和双行程传感器。所述各子系统具备抵抗单点失效的冗余，由多传感器数据相互校验实现故障检验，设计有限状态机及其状态切换机制，实现转向系统在多种异常工况下的冗余控制，保障转向系统稳定运行和工程任务的安全。与现有技术相比，本发明更适应铰接式的液压转向装备，采用冗余设计保障转向系统的可靠性和安全性的同时，充分利用冗余设备提升转向精度，降低成本。

本发明授权一种线控液压转向系统及其冗余控制方法在权利要求书中公布了：1.一种线控液压转向系统的控制方法，其特征在于，该线控液压转向系统包括： 方向盘子系统，包括方向盘、路感扭矩电机、电机编码器、扭矩电机驱动器和转向编码器，其中，所述方向盘用于获取驾驶员转向意图，所述路感扭矩电机通过方向盘传动结构与所述方向盘相连，所述电机编码器与所述转向编码器用于同时测量方向盘转向角，所述扭矩电机驱动器用于控制路感扭矩电机运行； 液压转向轮子系统，包括供油液压元件、电液比例换向阀、安全稳压阀块、双转向油缸和双行程传感器，其中，所述双行程传感器用于获取双转向油缸的左右侧的行程数据； 双控制器终端，包括主控制器ECU和备用控制器ECU，其中，所述主控制器ECU作为工作控制器，实时处理转向指令和控制线控液压转向，所述备用控制器ECU作为校验控制器，监督工作控制器的指令落实情况； 所述控制方法包括以下步骤： S1、执行初始化转向系统环节，检查系统单元状态，对齐方向盘与转向轮转角； S2、进入工作模式循环，检测转向系统的状态，实现实时线控转向，其中，线控转向工作的冗余控制策略采用有限状态机，通过监测转向系统不同的运行状态，制定状态切换的事件和转移逻辑，保障工程车辆转向功能可靠性； S2中，所述冗余控制策略有限状态机中，整个线控液压转向系统存在正常状态和异常状态，其中，所述异常状态为发生以下状态中的至少一种： 工作控制器异常状态，会被主控制器ECU失效事件激活； 方向盘转角观测异常状态，会被双编码器观测差值超出阈值事件激活； 转向轮转角观测异常状态，会被左右转向轮转角观测差值超出阈值事件激活； 主控制器ECU失效事件激活逻辑为：当备用控制器ECU执行检测程序，检查主控制器ECU的IO、通讯链路和程序逻辑执行异常时，备用控制器ECU获取主控制器ECU内部变量并切换至工作模式接管控制，同时隔离主控制器ECU； 双编码器观测差值超出阈值事件激活逻辑为：工作控制器ECU在单次工作周期内获取电机编码器与转向编码器的转向角值，根据二者的差值和预设阈值判定是否屏蔽路感扭矩电机内置的电机编码器，转而由转向编码器采集值作为驾驶者的期望转角，输出路感扭矩电机失效警告信息； 左右转向轮转角观测差值超出阈值事件激活逻辑为：将双行程传感器观测值计算得到的转向轮转角的差值与阈值进行比较，当超出阈值时判定为存在失效，并将工作控制器下达的期望转角作为参考，将角度偏离最大对象作为失效的行程传感器，忽略其采集值并输出警告信息。

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