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龙图腾网获悉中国铁道科学研究院集团有限公司城市轨道交通中心;铁科院(北京)工程咨询有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司申请的专利一种地铁列车定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119687917B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411968924.0，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种地铁列车定位方法及系统是由朱彬;赵一鸣;王启好;赵正阳;魏志恒;王文斌;张胜龙;戴源廷;李春阳;赵炎南;李玉路;李明航;张梓鸿;张丞;尹文泽;汪楚翔;白佳凯;关勇;柴志伟设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地铁列车定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种地铁列车定位方法及系统，系统包括处理器，处理器被配置为：基于误差卡尔曼滤波算法对惯性导航单元采集的列车的多源数据进行处理，以初步校正加速度和角速度；构建列车的时间‑里程曲线并基于第一修正比例校正时间‑里程曲线；基于惯性导航单元采集的角速度识别转弯的动态变化特征，计算转弯段内的总里程，并基于转弯段的第二修正比例校正转弯段内的总里程；基于列车的加速度和角速度的高阶变化率识别异常振动特征并以可视化的方式标记。本发明在不依赖GPS的情况下，通过采集列车在行驶中这些特征的加速度和角速度数据并对数据进行校准，构建了一个基于轨道特征的里程校准模型，确保在无GPS环境下获取精确的列车里程和位置信息。

本发明授权一种地铁列车定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种地铁列车定位系统，其特征在于，包括处理器100，所述处理器100被配置为： 基于误差卡尔曼滤波算法对惯性导航单元采集的列车的多源数据进行处理，以初步校正加速度和角速度，其中，基于所述误差卡尔曼滤波算法进行处理包括： 在处理器100运行的初始阶段，根据惯性导航单元的初始加速度、角速度和位置数据设定状态向量，根据惯性测量单元特性初始化状态误差协方差矩阵， 基于预设的运动模型和所述惯性导航单元采集的列车的加速度和角速度预测列车的下一个时刻状态， 基于卡尔曼增益修正预测的状态信息并更新与所述预测相关的误差协方差矩阵，从而校正列车的预测状态； 构建列车的时间-里程曲线并基于第一修正比例校正所述时间-里程曲线； 基于所述惯性导航单元采集的角速度识别转弯的动态变化特征，所述处理器100识别转弯的动态变化特征的方式被配置为： 对角速度曲线进行非线性拟合， 计算角速度的变化率和角加速度， 基于列车当前的速度和轨道的弯曲半径设定动态阈值， 在角速度大于所述动态阈值的情况下，确定列车转弯段内的开始时刻； 基于所述角速度的变化率和角加速度的负向变化确定列车转弯段内的结束时刻， 其中，计算转弯段内的总里程，并且基于所述转弯段的第二修正比例校正所述转弯段内的总里程； 基于列车的加速度和角速度的高阶变化率识别异常振动特征并以可视化的方式标记。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国铁道科学研究院集团有限公司城市轨道交通中心;铁科院(北京)工程咨询有限公司;中国铁道科学研究院集团有限公司，其通讯地址为：100081 北京市海淀区大柳树路2号院一区15号楼4层、6层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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