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龙图腾网获悉东北大学申请的专利一种用于目标探测跟踪的分布式异构多水下无人航行器协同控制模块获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119690088B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510174368.8，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种用于目标探测跟踪的分布式异构多水下无人航行器协同控制模块是由徐红丽;张文睿;邱少雄;王德文;胡文丽;曹富宇设计研发完成，并于2025-02-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于目标探测跟踪的分布式异构多水下无人航行器协同控制模块在说明书摘要公布了：本发明公开一种用于目标探测跟踪的分布式异构多水下无人航行器协同控制模块，是搭载于UUV内部，由UUV供电并与UUV及岸基平台通信的控制单元，软件涵盖通信、使命解析、感知信息处理、行为决策、协同算法、故障检测和数据记录等子模块，通信子模块提供标准接口协议实现信息交换与异构化支持；使命解析子模块解析静态或动态任务指令；感知信息处理子模块处理声纳数据并传输给行为决策子模块规划行为，经协同算法子模块输出指令，故障检测子模块判断故障并给出处理指令，数据记录子模块存储关键数据，本发明提供统一标准接口与指令集，基于声纳设计处理及决策方法并封装成模块，提升异构UUV协同任务效率，完成目标探测与跟踪任务，增强多UUV协同作业能力。

本发明授权一种用于目标探测跟踪的分布式异构多水下无人航行器协同控制模块在权利要求书中公布了：1.一种用于目标探测跟踪的分布式异构多水下无人航行器协同控制模块，所述协同控制模块安装在UUV平台密封舱内，并有UUV电源管理模块供电，通过统一标准的通信协议与UUV平台通信模块及岸基平台交换数据，不参与UUV底层控制，多台UUV各搭载一块协同控制模块，组成分布式多UUV协同控制系统，其特征在于，所述协同控制模块包括： 通信子模块，提供统一标准的输入输出接口，用于与UUV载体及岸基平台交换信息； 使命解析子模块，解析基于统一标准指令集的任务指令，支持静态与动态任务模式； 感知信息处理子模块，接收并处理来自声纳传感器的目标探测数据，包括目标角度、信噪比及强度； 行为决策子模块，依据处理后的感知信息与任务指令，确定UUV的行为策略； 协同算法子模块，执行控制算法，生成统一标准的UUV控制指令；故障检测与处理子模块，监控系统错误并生成故障处理指令； 数据记录子模块，存储系统关键数据，供其他子模块调用存储，以支持后续分析； 所述使命解析子模块包括： 1.1静态任务模式，用于区域覆盖搜索静态目标时，执行流程在任务开始前已全部预先规划好，即任务的每个阶段及执行顺序是固定的； 1.2动态任务模式，用于动态目标搜索及跟踪任务等时，根据实时环境数据或任务目标状态变化动态决定，并根据实际情况进行实时调整； 所述感知信息处理子模块包括：从协同算法子模块接收任务指令信息，以确定执行的任务模式，从通信子模块接收邻居节点的目标感知信息和本节点传感器的探测信息，利用滑动时间窗口和最小二乘法对探测角度进行拟合和滤波，获得探测角度以及探测角度的置信度，基于边界约束的粒子滤波算法，估计目标速度、航向、相对距离及状态估计的置信度，融合邻居节点的感知信息后，选择高置信度的感知信息作为可信数据，将处理后的感知信息传递给行为决策子模块，用于行为规划与控制； 行为决策子模块包括： 所述行为决策子模块接收从感知信息处理子模块接收的感知信息，根据UUV的当前状态选择适当的行为策略，判断出执行的任务是静态还是动态，当执行任务为静态任务时，按照预设流程进行行为规划，采用以下至少一种行为策略：目标搜索行为决策，用于在目标丢失时重新定位目标；基于纯方位的目标跟踪决策，用于在目标运动要素解析失败时进行跟踪；基于运动行为分析的目标跟踪决策，用于在目标运动要素解析有效时进行跟踪。

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