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龙图腾网获悉清华大学申请的专利交叉路口信号灯与智能网联车辆轨迹协同优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119723875B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411848316.6，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权交叉路口信号灯与智能网联车辆轨迹协同优化方法是由罗禹贡;陈一鹤;李克强;李鹏飞;关书睿;杨皓宇;钟文沁;周俊宇;胡耘浩设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本交叉路口信号灯与智能网联车辆轨迹协同优化方法在说明书摘要公布了：本申请涉及智能网联车辆技术领域，特别涉及一种交叉路口信号灯与智能网联车辆轨迹协同优化方法，其中，方法包括：采集交叉路口一定范围内所有车辆的状态信息；基于交叉路口的进口车道和预先建立的自适应交通信号模型得到所有车道的信号灯参数的数学表达；基于预先构建的车辆延误估计模型得到不同信号灯参数对应的广义延误、车辆轨迹；基于启发式搜索算法求解最优的信号灯参数和对应的车辆轨迹。由此，解决了相关技术中，缺乏对交通流实时状态的考虑，同时也未考虑智能网联车辆与人类驾驶车辆混行的混合交通条件、信号灯与车辆之间的交互关系，导致信号灯参数与智能网联车辆的轨迹不能协同优化，路口交通效率低，无法满足实际要求等问题。

本发明授权交叉路口信号灯与智能网联车辆轨迹协同优化方法在权利要求书中公布了：1.一种交叉路口信号灯与智能网联车辆轨迹协同优化方法，其特征在于，包括以下步骤： 采集交叉路口预设范围内所有智能网联车辆的第一状态信息和人类驾驶车辆的第二状态信息； 确定所述交叉路口的进口车道，基于所述进口车道和预先建立的自适应交通信号模型得到所述进口车道中所有车道信号灯参数的数学表达； 分别将所述信号灯参数的数学表达、所述第一状态信息和所述第二状态信息输入至预先构建的车辆延误估计模型中，以得到所述信号灯参数的广义延误、所述智能网联车辆的第一轨迹和所述人类驾驶车辆的第二轨迹； 基于所述广义延误确定所述信号灯参数中满足预设广义延误条件的信号灯参数，并利用所述满足预设广义延误条件的信号灯参数、所述第一轨迹和所述第二轨迹生成所述智能网联车辆的最终轨迹； 其中，所述基于所述广义延误确定所述信号灯参数中满足预设广义延误条件的信号灯参数，并利用所述满足预设广义延误条件的信号灯参数、所述第一轨迹和所述第二轨迹生成所述智能网联车辆的最终轨迹，包括： 基于所述信号灯参数中的绿灯时长构建所述信号灯参数的并行搜索子树； 基于所述并行搜索子树中不同子树各个节点的绿灯时长和所述广义延误确定所述不同子树各个节点的延误代价； 基于所述延误代价得到所述满足预设广义延误条件的信号灯参数； 基于所述预设广义延误条件的信号灯参数，结合所述第一轨迹和所述第二轨迹，以得到所述最终轨迹。

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