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龙图腾网获悉中国科学院西安光学精密机械研究所申请的专利一种中低轨飞行器空间自主定位导航方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119737942B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411874319.7，技术领域涉及：G01C21/02；该发明授权一种中低轨飞行器空间自主定位导航方法及系统是由郝冲;肖茂森;常何民;张文博;申亮亮设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种中低轨飞行器空间自主定位导航方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及天文导航方法及系统，具体涉及一种中低轨飞行器空间自主定位导航方法及系统，用于解决当前的天文导航技术对于精确的空间定位则存在局限性，使得天文导航难以独立完成中低轨飞行器的空间坐标定位任务的不足之处。该中低轨飞行器空间自主定位导航方法利用星敏感器和摄影测量相机协同工作，通过获取飞行器导航定位时的时间信息和空间姿态角，计算姿态旋转矩阵，结合高轨卫星成像提取的像点质心像素坐标及高轨卫星轨道信息，利用物点像点共线关系建立线性方程组，最终求解中低轨飞行器在地心惯性坐标系下的空间坐标，实现自主空间定位导航。

本发明授权一种中低轨飞行器空间自主定位导航方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种中低轨飞行器空间自主定位导航方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、获取导航定位时的时间信息T0，并假设中低轨飞行器在导航定位时在地心惯性坐标系下的空间坐标为XS，YS，ZS； 步骤2、通过星敏感器测量出中低轨飞行器导航定位时在地心惯性坐标系下的空间姿态角，进而得到姿态旋转矩阵R； 步骤3、通过与星敏感器固定安装在一起的摄影测量相机对至少两颗高轨卫星进行成像，得到高轨卫星图像，再提取第i颗高轨卫星在高轨卫星图像内的对应像点质心像素坐标xi，yi； 步骤4、利用时间信息T0、已编目的高轨卫星轨道信息，计算出第i颗高轨卫星导航定位时在地心惯性坐标系下的空间坐标Xi，Yi，Zi； 步骤5、根据摄影测量物点像点共线关系可得： 其中，f为摄影测量相机的光学系统焦距，a为摄影测量相机中成像传感器芯片10的像元尺寸，cx，cy为摄影测量坐标系下主点坐标，λ为物像间的缩放系数； 代入步骤2得到的姿态旋转矩阵R，得到关于空间坐标XS，YS，ZS的线性方程组，进而计算得到空间坐标XS，YS，ZS，完成中低轨飞行器空间坐标定位。

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