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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利一种基于命令滤波的自主拖船事件触发量化拖曳控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119739077B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411892391.2，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于命令滤波的自主拖船事件触发量化拖曳控制方法是由黄晨峰;赵一;张浩然;豆永胜;李博;张国庆;张显库设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于命令滤波的自主拖船事件触发量化拖曳控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于命令滤波的自主拖船事件触发量化拖曳控制方法，包括：构建AT和被拖船的非线性系统模型，使用制导虚拟船获取AT和被拖船的参考航线；根据制导虚拟船和实船的位置构建制导律生成AT和被拖船的期望轨迹；设计AT和被拖船在前进自由度和艏摇自由度上的虚拟控制律，引入滤波器对动力学误差进行补偿，得到补偿后的动力学误差；根据补偿后的动力学误差设计AT和被拖船在前进自由度和艏摇自由度上的中间控制律和自适应律的更新律；基于AT和被拖船在前进自由度和艏摇自由度上的中间控制律和自适应律的更新律设计基于命令滤波的事件触发量化AT控制器和基于命令滤波的被拖船控制器；使用两种控制器实现AT对被拖船的拖曳控制；本发明能够提高系统的响应速度，避免微小波动引起的频繁调整，显著减少不必要的信号传输和计算量，从而节省有限的通信带宽和计算资源。

本发明授权一种基于命令滤波的自主拖船事件触发量化拖曳控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于命令滤波的自主拖船事件触发量化拖曳控制方法，其特征在于，包括： S1：分别构建AT和被拖船的非线性系统模型，作为后续步骤中所设计的控制器的控制对象，并使用所述AT和被拖船的制导虚拟船获取AT和被拖船的参考航线，具体步骤如下： S11、分别构建AT和被拖船的非线性数学模型，如公式1和公式2所示， 1 2 式中，代表自主拖船，即AT，代表被拖船，表示AT和被拖船的位置坐标，表示AT和被拖船的艏向角，表示AT和被拖船的前进速度，表示AT和被拖船的横漂速度，表示AT和被拖船的艏摇角速度，表示AT和被拖船在前进自由度上的水动力附加质量，表示AT和被拖船在横漂自由度上的水动力附加质量，表示AT和被拖船在艏摇自由度上的水动力附加质量，，，分别表示AT和被拖船在前进、横漂和艏摇自由度上的非线性项，为外界环境作用在AT和被拖船的前进、横漂和艏摇自由度上的干扰力和力矩，分别表示拖船的主机转速和舵角的控制增益，表示拖船的主机转速，表示拖船的舵角，分别表示拖船在前进自由度和艏摇自由度上磁滞量化器的量化输入，表示作用于被拖船的拖曳力，表示拖船的船长，表示被拖船的船长，表示拖绳和拖船之间的夹角，表示拖绳和被拖船之间的夹角； 所述磁滞量化器如公式3所示， 3 其中，表示磁滞量化器，表示表示AT实际的磁滞量化输入，表示量化控制增益，如公式4所示，表示附加干扰项，如公式5所示； 4 5 对所述磁滞量化器进行分段线性化表示，如公式6所示， 6 其中，，是常数，是的导数，是符号函数，是的磁滞量化器的阈值，是量化级，是量化死区，是量化密度，表示实际输入在时间的左极限时刻的量化值； S12、使用制导虚拟船获取AT和被拖船的参考航线，如公式7所示， 7 式中,表示制导虚拟船在参考航线上的位置坐标，表示制导虚拟船的艏向角，表示制导虚拟船的期望艏摇角速度，t表示虚拟制导船连续运动的时间； S2：根据所述参考航线中制导虚拟船和实际AT和被拖船的位置构建制导律，并根据所述制导律生成AT和被拖船的期望轨迹； S3：分别设计AT和被拖船在前进自由度和艏摇自由度上的虚拟控制律，引入滤波器对所述虚拟控制律中AT和被拖船实际轨迹和期望轨迹之间的动力学误差进行补偿，得到补偿后的AT和被拖船的动力学误差； S4：根据所述补偿后的AT和被拖船的动力学误差分别设计AT和被拖船在前进自由度和艏摇自由度上的中间控制律，根据所述补偿后的AT和被拖船的动力学误差和两种中间控制律分别设计AT和被拖船自适应律的更新律； S5：基于所述AT和被拖船在前进自由度和艏摇自由度上的中间控制律和所述AT和被拖船自适应律的更新律设计基于命令滤波的事件触发量化AT控制器和基于命令滤波的被拖船控制器； S6：使用所述基于命令滤波的事件触发量化AT控制器和所述基于命令滤波的被拖船控制器实现AT对被拖船的拖曳控制。

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