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龙图腾网获悉广州小鹏自动驾驶科技有限公司申请的专利在地图中构建待行区道路的方法、车辆及云端服务器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119739805B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510112379.3，技术领域涉及：G06F16/29；该发明授权在地图中构建待行区道路的方法、车辆及云端服务器是由胡果;尹泽平;代仲君;蒋凯;岳鹏宇设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本在地图中构建待行区道路的方法、车辆及云端服务器在说明书摘要公布了：本公开涉及一种在地图中构建待行区道路的方法、车辆及云端服务器。其中，该方法包括：获取历史车辆上传数据，其中，历史车辆上传数据包括：历史车辆上传的待行区道路的路口语义信息和历史车辆行驶轨迹；根据路口语义信息和历史车辆行驶轨迹生成待行区道路结构信息；响应于接收到目标车辆上报的定位信息和或导航路线信息，将待行区道路结构信息下发至目标车辆，以使目标车辆对待行区道路结构信息进行显示。本公开解决了相关技术在对路口区域中待行区道路进行识别时存在的识别效率低、准确性差的技术问题。

本发明授权在地图中构建待行区道路的方法、车辆及云端服务器在权利要求书中公布了：1.一种在地图中构建待行区道路的方法，所述地图为低精地图，其特征在于，包括： 获取历史车辆上传数据，其中，所述历史车辆上传数据包括：历史车辆上传的待行区道路的路口语义信息和历史车辆行驶轨迹； 根据所述路口语义信息和所述历史车辆行驶轨迹生成待行区道路结构信息，其中，所述路口语义信息包括：第一停止线、人行横道区域、候选分支车道线，所述第一停止线用于表示所述待行区道路的直行车道停止线； 响应于接收到目标车辆上报的定位信息和导航路线信息，将所述待行区道路结构信息下发至所述目标车辆，以使所述目标车辆对所述待行区道路结构信息进行显示； 其中，所述方法还包括：将所述待行区道路结构信息映射到自车坐标系中，在所述自车坐标系中确定所述待行区道路结构信息对应的待行区域中心线位置信息；利用所述待行区域中心线位置信息构建待行区道路，其中，所述待行区道路包括：待行区车道及相应的停止线； 其中，根据所述路口语义信息和所述历史车辆行驶轨迹生成所述待行区道路结构信息包括：对所述历史车辆上传数据进行筛选处理，得到所述第一停止线和所述人行横道区域；基于所述第一停止线和所述人行横道区域对所述第一停止线附近预设范围内的车道线进行搜索处理，得到车道线搜索结果及停止线搜索结果；依据所述车道线搜索结果及所述停止线搜索结果进行筛选处理，得到待行区域车道线；基于所述历史车辆行驶轨迹对所述待行区域车道线进行筛选处理，得到所述候选分支车道线；利用所述候选分支车道线确定至少一个目标待行区域；依据所述至少一个目标待行区域生成所述待行区道路结构信息。

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