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龙图腾网获悉湖南北斗微芯产业发展有限公司;湖南航天机电设备与特种材料研究所申请的专利一种基于飞行器的目标检测跟踪方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119741335B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411562624.2，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于飞行器的目标检测跟踪方法、装置、设备及介质是由杨世忠;武永强;吴漾曦;张哲轩设计研发完成，并于2024-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于飞行器的目标检测跟踪方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于飞行器的目标检测跟踪方法、装置、设备及介质，方法首先获取飞行器的第一图像，然后进行运动补偿，得到第二图像；从第一图像中提取多个第一像素位置以及从第二图像中提取多个第二像素位置，将第二图像中提取多个第二像素位置的第二检测框映射于第一图像中，将第一检测框与第二检测框之间的相似程度高于目标阈值的第一检测框或第二检测框保留，低于目标阈值的第一检测框与第二检测框进行平滑，得到由第一图像转变的第三图像，以提升从第三图像中检测到待跟踪目标对象的准确度，最后利用第三图像对预设的跟踪器进行训练，以提升训练完的跟踪器对飞行器的图像中的待跟踪目标对象的跟踪准确度。

本发明授权一种基于飞行器的目标检测跟踪方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于飞行器的目标检测跟踪方法，其特征在于，所述方法包括： 获取第一图像；所述第一图像是飞行器在飞行途中通过相应的拍摄设备于第一时刻拍摄的图像； 根据所述拍摄设备拍摄的至少两帧连续图像中的像素点随所述飞行器的飞行轨迹对应的线性变化规律，对所述第一图像进行运动补偿，得到第二图像； 检测所述第一图像中的待跟踪目标对象的多个第一像素位置以及所述多个第一像素位置对应的第一检测框； 检测所述第二图像中的所述待跟踪目标对象的多个第二像素位置以及所述多个第二像素位置对应的第二检测框； 根据所述线性变化规律，将所述第二图像中的所述多个第二像素位置以及所述第二检测框映射于所述第一图像中； 计算所述第一图像中的所述第一检测框与所述第二检测框之间的相似程度； 将第三检测框绘制在所述第一图像中，得到第三图像，其中，所述第三检测框是在所述相似程度小于或等于目标阈值的情况下，根据所述第一检测框和所述第二检测框进行平滑后的检测框，或者，是在所述相似程度大于目标阈值的情况下，由所述第一检测框或所述第二检测框组成的检测框； 根据所述第三图像对预设跟踪器进行训练，以根据训练好的跟踪器对所述拍摄设备于第二时刻拍摄图像中的所述待跟踪目标对象进行待跟踪目标对象的跟踪，其中，所述第二时刻在所述第一时刻之后； 所述根据所述第三图像对预设跟踪器进行训练，以根据训练好的跟踪器对所述拍摄设备于第二时刻拍摄图像中的所述待跟踪目标对象进行待跟踪目标对象的跟踪，包括： 在所述第三图像中提取所述待跟踪目标对象中的像素特征； 根据所述像素特征对预设的跟踪器进行训练，得到训练好的跟踪器；所述跟踪器为分类器； 根据所述训练好的跟踪器确定所述待跟踪目标对象在所述拍摄设备于第二时刻拍摄图像中的位置；其中，所述训练好的跟踪器确定所述待跟踪目标对象在所述拍摄设备于第二时刻拍摄图像中的位置，包括： 将所述像素特征在所述训练好的跟踪器中进行高斯核函数点乘，得到所述训练好的跟踪器输出的响应图； 在所述响应图中找到响应值最大的位置，以所述最大的位置作为检测到的所述待跟踪目标对象在所述拍摄设备于第二时刻拍摄图像中的位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南北斗微芯产业发展有限公司;湖南航天机电设备与特种材料研究所，其通讯地址为：410000 湖南省长沙市长沙高新开发区尖山路217号微芯科技园1栋1913房；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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