买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉清华大学申请的专利面向智能网联环境的车路云实时协同感知方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119743498B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411560887.X，技术领域涉及：H04L67/12；该发明授权面向智能网联环境的车路云实时协同感知方法及装置是由高博麟;邹恒多;刘家熙;陈嘉星设计研发完成，并于2024-11-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向智能网联环境的车路云实时协同感知方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种面向智能网联环境的车路云实时协同感知方法及装置，其中，方法包括：获取车端和路端信息节点的多帧车端和路端点云数据，并输入车端和路端感知模型生成车端和路端感知结果，通过边缘云端对其进行融合；获取车路端和边缘云端间车云和路云传输时延，以计算融合输出总时长，且结合感知输出滞后参数计算实时感知性能指标；基于实时感知性能指标和实时动态算法优化策略，得到目标优化车端和路端感知模型，以生成车路云实时协同感知结果。由此，解决了现有技术无法从算法角度对智能网联汽车云控系统中感知信息向云传输的通信时延进行建模，且协同感知模型存在计算误差与时延等的相互制约，对不同的环境复杂度需使用不同尺度的模型等问题。

本发明授权面向智能网联环境的车路云实时协同感知方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种面向智能网联环境的车路云实时协同感知方法，其特征在于，包括以下步骤： 分别获取目标交通场景内至少一个目标车端信息节点和至少一个路端信息节点对应的多帧车端点云数据和多帧路端点云数据，并将所述多帧车端点云数据和所述多帧路端点云数据分别输入至预设的车端感知模型和路端感知模型，以生成车端感知结果和路端感知结果； 通过目标边缘云端融合所述车端感知结果和所述路端感知结果，以得到协同感知结果和融合时长，并分别获取所述至少一个目标车端信息节点与所述至少一个路端信息节点和所述目标边缘云端之间的车云传输时延和路云传输时延，以基于所述车云传输时延、所述路云传输时延和所述融合时长，计算融合输出总时长，且根据所述融合输出总时长和预设的感知输出滞后参数计算所述协同感知结果对应的实时感知性能指标； 基于所述实时感知性能指标和预设的实时动态算法优化策略，对所述车端感知模型和所述路端感知模型进行预设动态选优操作，以得到目标优化车端感知模型和目标优化路端感知模型，并根据所述目标优化车端感知模型和所述目标优化路端感知模型生成车路云实时协同感知结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人清华大学，其通讯地址为：100084 北京市海淀区清华园1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。