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龙图腾网获悉山东省农业机械科学研究院申请的专利基于反馈控制的振动式蓝莓采收机控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119759118B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411740609.2，技术领域涉及：G05D19/02；该发明授权基于反馈控制的振动式蓝莓采收机控制系统及方法是由杨化伟;吴杰;张波;王树城;李宁;王少伟;史孝杰设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于反馈控制的振动式蓝莓采收机控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明属于自动采摘领域，提供了一种基于反馈控制的振动式蓝莓采收机控制系统及方法，融合了机器视觉与蓝莓采摘技术。相机安装在传送带上方，实时采集传送带图像，机器视觉利用高精度算法，精准识别蓝莓，计算杂质占比，从而调节传送带速度，进而预留出风机处理杂质时间。相机安装在蓝莓收获盘上方，实时采集收获盘内蓝莓图像，经过卷积神经网络判断未成熟果实的占比，当占比过大时，则降低振动采摘装置的振幅与频率，以降低未成熟果实脱落率。此外，该系统还具备远程监控与故障自诊断功能，便于管理人员实时监控作业情况。

本发明授权基于反馈控制的振动式蓝莓采收机控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于反馈控制的振动式蓝莓采收机控制方法，其特征在于，包括： 获取果树图像进行预处理，基于预处理后的果树图像拟合树冠曲线并判断果树的高度和角度，根据果树的高度和角度调整采收机的收获角度； 所述获取果树图像进行预处理，基于预处理后的果树图像拟合树冠曲线并判断果树的高度和角度，包括： 采用经典的Hough变换去拟合蓝莓树枝中心线，评价指标为中心拟合时间、角偏差和纵向位置偏差，具体的计算公式为： ； ； ； 式中：表示蓝莓树图像中第条真实中心线；表示蓝莓树图像中心线总数量：表示图像数量；表示第幅真实中心线的拟合时间，单位是ms；表示图像中第条蓝莓树真实中心线斜率；表示图像第条蓝莓树拟合中心线斜率；表示图像中第条蓝莓树纵向位置偏差，单位是像素，上述角偏差作为果树的角度；并以果树纵向位置偏差的最大值作为果树的高度； 根据采收机的固定电压确定采收机中振动采摘装置的振幅与频率的初始值，从而对蓝莓进行振动采收； 获取果实收集装置内蓝莓图像并进行预处理，根据预处理后的蓝莓图像中未成熟果实的占比调整采收机中振动采摘装置的振幅与频率； 获取采收机中传送装置蓝莓图像并进行预处理，根据预处理后的传送装置蓝莓图像中含杂率的高低调整传送带的运行速度，包括： 基于深度学习算法分割识别出预处理后的传送装置蓝莓图像中的杂质占比； 如果杂质占比大于设定杂质占比阈值时，则降低传送带运行速度； 获取采收完成的采收果树图像并进行预处理后，根据预处理后的采收果树图像中成熟果实的占比调整下一棵果树采收时振动采摘装置的振幅和频率的初始值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人山东省农业机械科学研究院，其通讯地址为：250100 山东省济南市历城区桑园路19号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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