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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种应用于连续体手术机器人关节镜头连接结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119770184B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510041046.6，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种应用于连续体手术机器人关节镜头连接结构是由刘子钰;于腾波;黄皓;周健;樊瑜波设计研发完成，并于2025-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于连续体手术机器人关节镜头连接结构在说明书摘要公布了：本发明属于外科手术机器人技术领域，尤其涉及一种应用于连续体手术机器人关节镜头连接结构，本发明的连接结构在使用时，首先将刀头的安装端穿入第一型腔且刀头的安装端与第一型腔的内壁摩擦接触，刀头的安装端位于多个夹持件之间且刀头高出夹持件，通过旋转刀头的安装端，进而带动转动接头与固定接头之间发生相对转动，进而带动多个夹持件靠近并夹紧刀头，实现刀头的安装，反向转动刀头即可实现现有刀头的拆卸，连接方便快捷且牢固，减少了手术风险的可能性；同时，第一型腔设置为倒置的锥台形，使得第一型腔可以适配不同形状、尺寸的刀头，适用性更强。

本发明授权一种应用于连续体手术机器人关节镜头连接结构在权利要求书中公布了：1.一种应用于连续体手术机器人关节镜头的连接结构，其特征在于，包括：固定接头2，所述固定接头2固接在连续体骨架1的一端，所述固定接头2上同轴开设有第二型腔18，所述第二型腔18内同轴设置有转动接头4，所述转动接头4的外侧壁与所述第二型腔18的内壁之间设置有多个夹持件，多个所述夹持件周向等间隔设置，所述转动接头4上同轴开设有第一型腔5，所述第一型腔5设置为倒置的锥台形，刀头14的安装端设置在所述第一型腔5内且与所述第一型腔5的内壁摩擦接触，所述刀头14位于多个所述夹持件之间； 所述转动接头4与所述固定接头2之间转动时，多个所述夹持件靠近并夹紧所述刀头14或多个所述夹持件远离并松开所述刀头14； 所述夹持件包括设置在所述转动接头4的外侧壁与所述第二型腔18的内壁之间的移动杆3，所述移动杆3的顶端伸出所述第二型腔18且固接夹持头13的一端，所述夹持头13的另一端朝向所述第二型腔18的轴线； 所述第二型腔18设置为倒置的锥台形，所述转动接头4设置为倒置的锥台形且与所述第二型腔18相适配，所述转动接头4的外侧壁与所述第二型腔18的内壁之间留有间隙，所述移动杆3设置在所述间隙内，所述移动杆3的轴线平行于所述第二型腔18或转动接头4的母线； 所述转动接头4的外侧壁上开设有第一滑槽12，所述移动杆3滑动连接在所述第一滑槽12内，所述移动杆3伸出所述第一滑槽12的一侧开设有第一外螺纹11，所述第二型腔18的内侧壁上开设有第一内螺纹15，所述第一外螺纹11与所述第一内螺纹15之间螺纹连接。

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