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龙图腾网获悉广州小鹏汽车科技有限公司申请的专利车辆自动驾驶冗余系统、控制方法及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119773809B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411998777.1，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权车辆自动驾驶冗余系统、控制方法及车辆是由唐黾;余鹏设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆自动驾驶冗余系统、控制方法及车辆在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆控制技术领域，公开一种车辆自动驾驶冗余系统、控制方法及车辆，系统包括主控制器板、冗余控制器板、传感器系统、执行器系统；在第一工作模式下，主控制器通过第一传感器组，冗余控制器通过第二传感器组共同采集车辆信息和规划的第一算力，由主控制器发送第一控制指令给第一执行器组，发送第二控制指令给第二执行器组；在检测触发降级条件时切换成第二工作模式，未被断开连接的控制器根据车辆信息和规划的第二算力，生成并发送第三控制指令给对应的执行器组，以继续执行自动驾驶任务。本方案主控制器和冗余控制器共享计算资源、传感器资源、执行器资源，避免单独各自布置一套传感器和执行器系统，本系统节约资源和减少成本开销。

本发明授权车辆自动驾驶冗余系统、控制方法及车辆在权利要求书中公布了：1.一种车辆自动驾驶冗余系统，其特征在于，所述系统包括：主控制器板、冗余控制器板、传感器系统、执行器系统；其中，所述主控制器板上包括主控制器，所述冗余控制器板上包括冗余控制器，所述传感器系统中的多个传感器分为第一传感器组和第二传感器组，所述执行器系统中的多个车辆运动执行器分为第一执行器组和第二执行器组，且两个执行器组互为冗余； 所述主控制器分别连接所述第一传感器组和所述第一执行器组，所述冗余控制器分别连接所述第二传感器组和所述第二执行器组；所述主控制器和所述冗余控制器通过板间连接器连接； 所述系统的运行模式包括第一工作模式和第二工作模式； 其中，在所述第一工作模式下，所述主控制器通过所述第一传感器组，所述冗余控制器通过所述第二传感器组共同采集车辆信息和两个控制器共同规划的第一算力，并由所述主控制器发送第一控制指令给所述第一执行器组，以及发送第二控制指令给所述第二执行器组，以协同两个执行器组共同执行自动驾驶任务； 在检测触发降级条件时，将所述第一工作模式切换成所述第二工作模式，并断开失效或发生故障的控制器连接控制； 在所述第二工作模式下，未被断开连接的控制器根据其对应的传感器组采集的车辆信息和规划的第二算力，生成并发送第三控制指令给所述对应的执行器组，以执行备用自动驾驶任务，所述第二算力小于所述第一算力。

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