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龙图腾网获悉深圳市资福医疗技术有限公司申请的专利胶囊内窥镜、系统及其胶囊内窥镜的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119791566B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411989668.3，技术领域涉及：A61B1/04；该发明授权胶囊内窥镜、系统及其胶囊内窥镜的控制方法是由张伟文;彭国会;王建平设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本胶囊内窥镜、系统及其胶囊内窥镜的控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种胶囊内窥镜、系统及其控制方法，胶囊内窥镜包括电池、相互间隔的前电驱组件与后电驱组件，前电驱组件相对于后电驱组件邻近头端设置，前电驱组件与后电驱组件均包括两电驱单元，胶囊内窥镜对应每个电驱单元分别设置有对应的涵道，每个涵道包括位于胶囊内窥镜顶部的一个开口以及位于胶囊内窥镜底部的一个开口，每个电驱单元用于利用电池提供的电能，带动外部环境中的液体从对应涵道中流过，以产生对应的反推力进而调整胶囊内窥镜的姿态与位置；四个涵道位于胶囊内窥镜顶部的四个开口呈矩形排布，四个涵道位于胶囊内窥镜底部的四个开口呈矩形排布。

本发明授权胶囊内窥镜、系统及其胶囊内窥镜的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种胶囊内窥镜，其特征在于，包括相对设置的头端与尾端，所述胶囊内窥镜在所述头端设置有镜头，所述胶囊内窥镜包括电池、相互间隔的前电驱组件与后电驱组件，所述前电驱组件相对于所述后电驱组件邻近所述头端设置，所述前电驱组件与所述后电驱组件均包括两电驱单元，所述胶囊内窥镜对应每个所述电驱单元分别设置有对应的涵道，每个涵道包括位于所述胶囊内窥镜顶部的一个开口以及位于所述胶囊内窥镜底部的一个开口，每个所述电驱单元用于利用所述电池提供的电能，带动外部环境中的液体从对应涵道中流过，以产生对应的反推力进而调整所述胶囊内窥镜的姿态与位置； 所述前电驱组件包括相互间隔的第一电驱单元与第二电驱单元，所述后电驱组件包括相互间隔的第三电驱单元与第四电驱单元，所述第一电驱单元、所述第二电驱单元、所述第三电驱单元以及所述第四电驱单元对应的涵道分别为第一涵道、第二涵道、第三涵道与第四涵道，四个所述涵道位于所述胶囊内窥镜顶部的四个开口呈矩形排布，四个所述涵道位于所述胶囊内窥镜底部的四个开口呈矩形排布； 所述头端的几何中心与所述尾端的几何中心连线的方向为所述胶囊内窥镜的轴向，所述胶囊内窥镜包括多个纵截面，所述轴向位于多个所述纵截面内，多个所述纵截面包括一参考纵截面； 所述第三涵道与所述第四涵道关于所述参考纵截面对称设置； 所述胶囊内窥镜的平均密度大于水，多个所述涵道的位于所述胶囊内窥镜顶部的开口为对应涵道的入口，多个所述涵道的位于所述胶囊内窥镜底部的开口为对应涵道的出口， 每个所述电驱单元用于带动外部环境中的液体，沿着从对应涵道的入口到对应涵道的出口的方向，流过对应的涵道； 所述第三涵道的入口与所述第四涵道的入口之间的间距为第一间距， 所述第三涵道的出口与所述第四涵道的出口之间的间距为第二间距， 所述第二间距大于所述第一间距。

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