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龙图腾网获悉昆明理工大学申请的专利一种工业机器人末端钻头参数获取装置及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119795221B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510249927.7，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种工业机器人末端钻头参数获取装置及方法是由高贯斌;武新涛;刘飞;戴宇豪;姜浩设计研发完成，并于2025-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工业机器人末端钻头参数获取装置及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种工业机器人末端钻头参数获取装置，包括套筒、往复推杆机构、靶球固定机构；所述工业机器人末端钻头参数获取装置通过附加移除胀套机构实现两种使用方式的切换，在附加胀套机构的使用方式下，所述往复推杆机构一端伸入套筒一端，所述往复推杆机构伸出套筒的一端安装靶球固定机构，所述胀套机构安装在套筒另一端且两者配合用于安装钻头；在移除胀套机构的使用方式下，所述往复推杆机构一端伸入套筒一端，所述往复推杆机构伸出套筒的一端安装靶球固定机构，所述套筒另一端用于钻头伸入。本发明一方面，可以用于实现钻头位姿参数获取；另一方面，可以用于钻头长度参数获取。

本发明授权一种工业机器人末端钻头参数获取装置及方法在权利要求书中公布了：1.一种工业机器人末端钻头参数获取装置，其特征在于，包括套筒30、往复推杆机构、靶球固定机构；所述工业机器人末端钻头参数获取装置通过附加移除胀套机构实现两种使用方式的切换，在附加胀套机构的使用方式下，所述往复推杆机构一端伸入套筒30一端，所述往复推杆机构伸出套筒30的一端安装靶球固定机构，所述胀套机构安装在套筒30另一端且两者配合用于安装钻头；在移除胀套机构的使用方式下，所述往复推杆机构一端伸入套筒30一端，所述往复推杆机构伸出套筒30的一端安装靶球固定机构，所述套筒30另一端用于钻头伸入； 所述往复推杆机构包括连杆10、推板11、移动卡扣装置17，所述工业机器人末端钻头参数获取装置还包括安装在套筒30内侧的光栅尺25；所述推板11一端与连杆10一端连接，所述连杆10另一端安装靶球固定机构；所述推板11另一端设有弧形接触凹槽20，所述连杆10上安装移动卡扣装置17；所述连杆10在套筒30内沿第一预设方向可移动地设置，通过所述连杆10沿第一预设方向的移动使得弧形接触凹槽20与钻头的末端接触，以读取光栅尺25的信息； 所述移动卡扣装置17包括弹簧安装部21、伸缩杆22、弹簧23；所述套筒30上沿第一预设方向开设呈间隔布置的多个固定卡孔；所述弹簧安装部21设置在所述连杆10上，所述弹簧安装部21靠近套筒30内侧的呈相对布置的两侧设有沿第二预设方向延伸的凹槽，所述弹簧23一端与凹槽连接，所述弹簧23另一端与伸缩杆22一端连接，所述伸缩杆22另一端为自由端；通过弹簧23的伸缩运动带动所述伸缩杆22沿第二预设方向可移动地设置；通过所述连杆10沿第一预设方向的移动，使伸缩杆22与所需位置的固定卡孔配合； 所述工业机器人末端钻头参数获取装置还包括： 第一导向结构18，所述第一导向结构18设置在所述套筒30内侧且沿第一预设方向延伸布置，所述第一导向结构18用于对所述移动卡扣装置17中伸缩杆22沿第一预设方向的运动进行导向； 第二导向结构19，所述第二导向结构19设置在所述套筒30内侧且沿第一预设方向延伸布置，所述第二导向结构19用于对所述往复推杆机构中推板11沿第一预设方向的运动进行导向。

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