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龙图腾网获悉西南交通大学申请的专利基于固定时间协同理论的列车永磁同步牵引系统控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119795934B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411892967.5，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权基于固定时间协同理论的列车永磁同步牵引系统控制方法是由黄德青;赵麒源;秦娜;余威;王青元设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于固定时间协同理论的列车永磁同步牵引系统控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及轨道列车控制技术领域，具体涉及一种基于固定时间协同理论的列车永磁同步牵引系统控制方法，包括如下步骤：建立列车永磁同步牵引系统耦合模型；定义固定时间协同理论的动态演化律和永磁同步牵引系统控制律；建立永磁同步牵引系统速度和电流环误差变量；搜索最佳滑移速度并计算车轮速度参考值；建立误差宏观变量，预计系统最大收敛时间；通过上述方式，实现在列车永磁同步牵引系统中同时考虑列车运行控制、轮轨黏着控制和永磁同步牵引电机控制，并保证动力单元内协同性能。

本发明授权基于固定时间协同理论的列车永磁同步牵引系统控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于固定时间协同理论的列车永磁同步牵引系统控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 建立列车永磁同步牵引系统耦合模型： ； 其中，下标表示第i个驱动轴的参数和状态，表示状态变量；表示控制量；表示系统扰动量； ； ； 表示列车车轮速度；和分别表示电机的d和q轴电流；表示电机输出的电磁转矩；和分别表示电机的d和q轴电压；表示电机侧等效负载；表示电机侧等效转动惯量；和分别表示电机的黏性阻尼系数和转动惯量；表示电机的机械角速度；表示电机的定子电阻；表示电机的极对数；和分别表示电机的d和q轴电感；表示电机的永磁体磁链；R表示列车车轮半径；表示列车牵引力；和分别表示齿轮箱的传动效率和传动比；表示列车车轮的转动惯量； 定义固定时间协同理论的动态演化律和永磁同步牵引系统控制律，包括： 动态演化律： ； 控制律： ； 为正定对角矩阵；为宏观变量；和均为正常数；和为奇整数；为宏观变量对状态变量的偏导； 建立永磁同步牵引系统速度和电流环误差变量，所述误差变量为： ： ； ； 其中，下标表示第i个驱动轴的参数和状态，、和分别为车轮速度误差、电机d轴电流误差和电机q轴电流误差；和分别表示车轮速度跟踪和同步误差；和分别表示车轮速度跟踪和同步系数；和分别表示电机d和q轴参考电流；表示单个动车厢内牵引电机数量；表示列车车轮参考速度； 搜索最佳滑移速度并计算车轮速度参考值，判断的符号： ； 其中，和分别表示滑移速度和滑移速度参考；表示滑移速度搜索步长；表示轮轨黏着系数； 车轮速度参考值表示为： ； 其中，表示列车车体速度； 建立误差宏观变量，预计系统最大收敛时间： 宏观变量为： ； 其中，、和均为正常数；和为奇整数； 永磁同步牵引系统最大收敛时间表示为： ； 其中，、、、、、、、，。

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