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龙图腾网获悉南开大学深圳研究院;南开大学申请的专利一种柔性驱动的步行康复训练机器人系统及运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119818342B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411924861.9，技术领域涉及：A61H3/00；该发明授权一种柔性驱动的步行康复训练机器人系统及运动控制方法是由于宁波;韩建达;周昭丞;郝李子翼;王翔宇设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性驱动的步行康复训练机器人系统及运动控制方法在说明书摘要公布了：一种柔性驱动的步行康复训练机器人系统及运动控制方法，所述机器人系统包含外框架、主动减重单元和全向移动单元；所述控制方法为上位机发出期望的力轨迹驱动机器人动作，驱动电机启动带动人运动，角度编码器一和角度编码器二与力传感器检测到牵引绳角度变化信息和拉力信息，拉力信息作为反馈输入到PID控制器中，角度信息和拉力信息均输入到扰动观测器中估计人机交互扰动以及系统的未建模误差，并作为PID控制器的修正量再次输入到机器人系统，迭代循环，实现机器人实际输出的人机交互力准确跟随期望轨迹。本申请能够满足患者主动参与的需求，并提供量化的、针对性的步行训练策略，实现对患者进行步行康复功能训练的目的。

本发明授权一种柔性驱动的步行康复训练机器人系统及运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种柔性驱动的步行康复训练机器人系统，其特征在于：包含外框架1、主动减重单元和全向移动单元； 所述主动减重单元具有对称分布的两套，安装于所述外框架的两侧上方横梁，每个所述主动减重单元包括空间角度测算装置8、牵引绳2和驱动装置，所述牵引绳2的一端固定在驱动装置上，牵引绳2经过角度测算装置8，牵引绳2的另一端用于固定在肩部的绑缚装置上，牵引绳2由驱动装置控制以提供人体竖直向上的减重力与向前的牵引力； 所述角度测算装置8包括滑轮9、角度传感器一10、固定座一11、固定座二12、角度传感器二13和拨片14；固定座一11可转动地设置在外框架1上，角度传感器一10固定在固定座一11上，角度编码器一10的输出轴与固定座二12的转轴相连，滑轮9可转动地设置在固定座二12的凹槽一中，拨片14固定在固定座二12的凹槽二中，角度传感器13固定在固定座二12上，角度传感器二13的输出轴与拨片14的转轴相连，牵引绳2搭在滑轮9上并穿过拨片14的绳孔；所述角度传感器一10用于测算固定座二12绕轴线A的旋转角度；所述拨片14随牵引绳的转动而绕轴线B旋转；所述角度传感器二13用于测算拨片14绕轴线B的旋转角度；所述驱动装置包括绕线盘16、电机座17和驱动电机18；牵引绳2缠绕在绕线盘16上，牵引绳2的一端固定在绕线盘16上，电机座17固定在外框架1顶部横梁上，驱动电机18固定在电机座17上，驱动电机18的输出轴与绕线盘16的转轴固定，绕线盘16可转动地设置在电机座17上； 所述全向移动单元由四个麦克纳姆轮轮系构成，四个麦克纳姆轮轮系固定于所述外框架底部两侧横梁上，使机器人能够在平面上实现全向移动； 扰动干扰器和PID控制器集成于控制箱4，控制箱4根据采集的信号控制各个部件的运动，控制方法包含： S1、建立扰动观测器 其中，τL代表牵引扭矩，τL=F·rJ，F表示力传感器的测量值，l为绳长，B为电机粘滞阻力系数，τ为电机驱动力矩，J为电机转动惯量，为电机旋转角度，r为滑轮的半径，为扰动观测器得到的由人或环境产生的扰动以及系统的未建模误差； S2、构建动力学方程，以用于通过角速度和角加速度的正反馈增益来补偿系统的机械阻抗； S3、设计PID控制器 ut为PID控制器的输出，Kp为比例系数，Ti为积分时间常数，Td为微分时间常数，et为期望跟踪力轨迹与系统实际输出力的差值； 上位机发出期望的力轨迹驱动机器人动作，驱动电机18启动带动人运动，角度编码器一10和角度编码器二13与力传感器检测到牵引绳2角度变化信息和拉力信息，拉力信息作为反馈输入到PID控制器中，角度信息和拉力信息均输入到扰动观测器中估计人机交互扰动以及系统的未建模误差，并作为PID控制器的修正量再次输入到机器人系统，迭代循环，实现机器人实际输出的人机交互力准确跟随期望轨迹。

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