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龙图腾网获悉伯朗特机器人股份有限公司申请的专利一种电磁式欠驱动自适应伺服电动夹爪获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119820604B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510139157.0，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种电磁式欠驱动自适应伺服电动夹爪是由叶志军设计研发完成，并于2025-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电磁式欠驱动自适应伺服电动夹爪在说明书摘要公布了：本发明涉及一种电磁式欠驱动自适应伺服电动夹爪。本发明所述的电磁式欠驱动自适应伺服电动夹爪包括：夹爪传动模块、驱动模块和夹爪自适应模块；夹爪传动模块的驱动连杆、从动连杆、中间杆和夹持手指形成四连杆机构；驱动模块的驱动电机带动丝杆进行转动，传动块将丝杆的旋转运动转化为直线运动；夹爪电磁自适应模块包括夹持手指磁铁和中间杆磁铁，当对两个磁铁通电时，两个磁铁磁极相互排斥，使所述夹持手指与所述中间杆保持互斥状态。本发明所述的电磁式欠驱动自适应伺服电动夹爪具有通过电磁自适应模块及四连杆结构，能够适应抓取不同类型尺寸及形状的工件，避免了复杂的机械结构，减少了机械部件的生产及维护成本的优点。

本发明授权一种电磁式欠驱动自适应伺服电动夹爪在权利要求书中公布了：1.一种电磁式欠驱动自适应伺服电动夹爪，其特征在于：包括夹爪传动模块、驱动模块和夹爪电磁自适应模块；所述夹爪传动模块包括驱动连杆、从动连杆、中间杆和夹持手指，所述驱动连杆一端与所述从动连杆一端铰接，所述驱动连杆另一端与所述中间杆的一端铰接，所述夹持手指一端在两个位置分别连接所述从动连杆和中间杆未与所述驱动连杆连接的一端，形成四连杆机构，所述夹持手指另一端为自由端，用于夹持待夹物；所述驱动模块包括驱动电机、丝杆和传动块，所述驱动电机输出端连接所述丝杆，用于带动所述丝杆进行转动，所述传动块设置在所述丝杆上，用于将所述丝杆的旋转运动转化为直线运动；所述传动块两侧分别连接一个夹爪传动模块，两个夹爪传动模块组成一个夹爪；所述夹爪电磁自适应模块包括夹持手指磁铁和中间杆磁铁，所述夹持手指磁铁设置在所述夹持手指位于四连杆机构内的一侧，所述中间杆磁铁设置在所述中间杆上，两个磁铁为磁极相同的电磁铁，当对两个磁铁通电时，两个磁铁磁极相互排斥，使所述夹持手指与所述中间杆保持互斥状态。

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