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龙图腾网获悉清华大学申请的专利融合式预测性换道巡航控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119821389B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-24发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510119585.7，技术领域涉及：B60W30/14；该发明授权融合式预测性换道巡航控制方法及装置是由高博麟;万科科;李淑艳;张傲;王璐瑶;钟薇设计研发完成，并于2025-01-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本融合式预测性换道巡航控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种融合式预测性换道巡航控制方法及装置，涉及车辆技术领域。所述方法包括：基于静态道路信息，规划自驾车辆的节能车速序列；根据预设距离范围内障碍车辆的当前状态确定所述障碍车辆的预测状态；根据所述节能车速序列构建路段中自驾车辆的离散化行为状态空间；基于所述节能车速序列和所述障碍车辆的预测状态从所述离散化行为状态空间中确定所述自驾车辆的换道状态点；根据所述节能车速序列和所述换道状态点得到所述自驾车辆的未来最优建议状态序列，以对所述自驾车辆进行融合式预测性换道巡航控制，能够增强车辆的节能效果。

本发明授权融合式预测性换道巡航控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种融合式预测性换道巡航控制方法，其特征在于，包括： 基于静态道路信息，规划自驾车辆的节能车速序列； 根据预设距离范围内障碍车辆的当前状态确定所述障碍车辆的预测状态；根据所述节能车速序列构建路段中自驾车辆的离散化行为状态空间； 基于所述节能车速序列和所述障碍车辆的预测状态从所述离散化行为状态空间中确定所述自驾车辆的换道状态点； 根据所述节能车速序列和所述换道状态点得到所述自驾车辆的状态序列，以对所述自驾车辆进行融合式预测性换道巡航控制； 基于所述节能车速序列和所述障碍车辆的预测状态从所述离散化行为状态空间中确定自驾车辆的换道状态点，具体包括： 对所述节能车速序列进行膨胀处理，得到一组以节能车速点为中心的模拟车速空间点； 基于所述模拟车速空间点和所述障碍车辆的预测状态从所述离散化行为状态空间中确定自驾车辆的换道状态点； 基于静态道路信息，规划自驾车辆的节能车速序列，具体包括： 确定所述自驾车辆的节能车速序列的规划距离域，基于道路信息将所述规划距离域划分为至少两个阶段，对每个阶段规划所述自驾车辆的节能车速序列； 在自驾车辆到达第二阶段时，重复规划自驾车辆的节能车速序列步骤，动态规划自驾车辆的节能车速序列； 根据车道规划所述节能车速序列对应的离散化行为状态空间，具体包括： 根据车道和离散步数规划所述距离域中第一阶段的节能车速序列对应的离散化行为状态空间。

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